在某種意義上說，婆羅門教(Brahmanism)的形成時期是一種英雄時代，是史詩中所讚美的一切最著名的英雄人物的時代。婆羅門教的形成與發展與時代的發展息息相關，下面我們可以從歷史的進程中來領略婆羅門教的盛衰過程。
萌芽從公元前十六世紀到公元前十三世紀，雅利安人入侵的這段時期中，他們並未形成真正的帝國統治，當時只是一些部落，對於這一點我們可以追溯幾支月朝帝王的譜系線，可以做出很好的解釋。在這段時期，雅利安人部落之間以及與異族之間頻繁發生戰爭，早期的吠陀經典中多多少少可以反映出一些當時戰爭的情況，這些經典還提到了一些雅利安的人民領袖，包括上文所說的被神化了的帝釋天因陀羅。
在這個時期，古代婆羅門教開始萌芽，雅利安人最早的吠陀原文也許是在征服印度之後經兩三個世紀編集而成的，也就是公元前十三世紀之前被完成。此時，古雅利安人的吠陀宗教，是多神崇拜，這些神也許都是從古印歐體系的萬神廟演變而來，他們既代表社會的各種抽象方面，又代表各種自然現象。在吠陀中保存的最古老的組成部分——詩歌，記載了對各種神的讚美詩和祈禱詞。值得注意的是，古雅利安人的吠陀宗教與原始的古印度人(土著人)的宗教與文化是敵對的，所以早期的吠陀經中包含雅利安人的東西很多，尤其是《梨俱吠陀》是研究古代雅利安人的最重要的資料。
成形到了大約公元前十三世紀左右，月朝保拉法系(Paurava)的帝國開始興起，在印度廣大地區形成了帝國統治，至少極盛時期(公元前九世紀左右)能夠做到權力的高度集中。保拉法帝國最早的統治者薩伐蘭那(Samvarana)的王權被同系另一支所奪去，後來憑藉一位婆羅門之助，恢復了王位。恢復王位之後，建立了一個凌駕於其它一切國家之上的大帝國。這一時期的生活方式、宗教、以及其它種種，後來被尊爲印度的傳統思想的典範。
在此後一百年間，數十個大小王國，通過彼此之間的長時間的激烈的鬥爭，最終形成了相互敵對的兩大陣營：第一、保拉法帝國的第二任國王，薩伐蘭那之子俱盧王(Kuru)，他們從印度河之南遷徙而來;第二、定居恆河流域的般闍羅王國。這兩個王國在公元前十二世紀左右，在位於兩河之間的庫魯斯特拉(今新德里的郊區)，進行了一場大戰役，雙方勢均力敵，戰鬥激烈，持續的時間較長，傷亡慘重。最終，戰爭以俱盧國的勝利而告終，保拉法帝國進一步得到了擴張，進入了恆河流域。印度古典文學名著、第一部敘事史詩《摩訶婆羅多》(Mahābharata)記錄了這次戰役，全詩有十萬頌，至今仍被印度人誦讀不倦。
公元前十世紀之後的印度正處於鐵器時代，這時很可能是一個大變化、大動盪、帝國不斷擴張、流血戰爭不斷增長的時代，戰爭的發展給印度的敘事詩和歷史傳說打傷了深深的烙印。
此期間，出現了好幾位最富創造力的思想家，他們成爲婆羅門教的奠基者。不斷地流血戰爭使他們認爲自己的時代是墮落的，非常缺乏往昔的道德標準。他們期望出現英雄人物和有德之士來維護古宗教，於是古的吠陀原文被收集起來，新的吠陀被編造出來。這些新舊吠陀文字形成一種經典總集，總稱爲吠陀。事實吠陀經上並沒有一種單一的經典，而是屬於不同僧侶派系的多種底本，也正像後來的初期佛教徒的三藏。最早的吠陀經《夜柔吠陀》描寫的可能是公元前十世紀左右的歷史，其它兩部吠陀的成形應該在《夜柔吠陀》之後。依此推測，婆羅門教大約於公元前十世紀左右開始成形。
興盛大約到了公元前九世紀的時候，闍那彌覺耶(Janamejaya)大帝在位時期，保拉法帝國達到繁榮強盛的頂點。此後，帝國開始逐漸衰落分裂，儘管帝國衰落了，但是婆羅門教並未同步衰落，而是處於進一步的發展之中。帝國得衰落的主要的標誌也許是公元前八世紀的一次遷都，當時的帝王是尼遮沙王(Nicaksu)。恆河上游的首都象城(Hastināpura)遭受洪水衝擊，夷爲廢墟，遂遷都於雅莫拿河(Yamunā)附近的俱賞彌城(Kauambi)。此後，曾在保拉法霸權管轄之下的地方統治者和邦國都宣佈獨立。遷都之後的一百五十年之內，文明的發展似乎停滯。不過，之後，婆羅門教進一步對吠陀經文進行了修訂，以及對敘事詩作出了修改等。雖然宗教和哲學創造時期似乎中止，但是宗教的理論的發展進一步深入。此時，對於婆羅門教的“輔助性”的研究卻有了許多的創新，如禮儀、法律、語言學、天文學、幾何學之類。
按照較晚期的傳說，吠陀經是保拉法帝國鼎盛時期的一位名爲“廣博仙”(Vyāsa)的詩人所編集的，此人出現於公元前九世紀，“廣博仙”在梵語中實際意義是編纂家，是一種詩人的頭銜。他還有一個名字叫訖瑟努·提婆延(KraDvaipāyana)。不過此人也許根本就沒有存在過，也許只是當時所有編集者的集合體。正當保拉法帝國權利鼎盛時期，有一大批僧侶詩人和其它有才能的學者出現。這些學者編撰了經文，最後都落到了廣博仙的名下。其中有些屬於文學，有些屬於技術，當時未正式收入吠陀正典中。這些人其它作品或註疏文字，倒又包括在吠陀正文中。總之，這一時期，四部吠陀經都開始被編集起來。除了編輯整理吠陀之外，還有大批更富於創造性的著作都歸在了廣博仙的名下：如上文提到的大敘事詩《摩訶婆羅多》(Mahābharata)和幾種往世書(Purānas)。
這時，雅利安人與古印度土著人文化之間出現大規模的融合，與萌芽時期不同的是，此時雅利安人入侵印度時的早期敵對情緒，甚至連同侵略征服的事實都被忘卻了。到了保拉法帝國鼎盛時候，在征服者與被征服者之間，顯然曾經已經發生過很大規模的相互混合。根據Pargiter的《古印度歷史傳統》的觀點：征服者當中的世襲的婆羅門僧侶絕大部分都是古印度文化的繼承者，而非雅利安人教士的後裔，他們藉優越的教育知識技能，以調和折中精神，設法委曲求全，取得恩寵地位，這從後期婆羅門譜系可以看出許多地方呈現出非雅利安人的面貌。
在這個時期，婆羅門教的內容變得十分完善，不僅四部吠陀經被編集起來，而且三大綱領、四姓階層、生活四階等內容業已形成，此外，吠陀中附屬的歌頌、梵書、奧義書開始形成。
另外，宗教理論愈加抽象化、系統化。這時候的宗教已經和早期的吠陀宗教大不相同。古雅利安人的吠陀宗教是多神崇拜，吠陀經中的詩歌大部分都是對各種神的讚美詩和祈禱詞，獻祭是爲了取悅衆神，以獲得衆神的庇佑;可到了保拉法吠陀經編纂的時期，獻祭成了婆羅門教的中心，其各種儀軌變成了獲得福報的學問，而衆神居於次要地位，成了祭祀的僕役，不過爲了接受獻禮纔有必要，一切的願望和福報並非神的恩賜，而是依賴於祭祀的方式方法是否正確，祭祀的禮儀部分成了吠陀經中真正重要有效的部分。
天神們實際上失卻了獨立的意義，這給神學、宇宙論、宇宙起源學的領域敞開了大門，宗教理論更加嚴謹，開始向抽象化系統化發展，偉大的梵天(Brahman)成爲絕對體和最高存在的真理，此時多神崇拜不復存在，取而代之的是三個主要大神：宇宙的創造者婆羅摩(Brahman，梵天)、宇宙的保護者毗溼奴(Viu，亦稱財天Vāsudeva)、宇宙的破壞者溼婆(iva，又稱大自在天)。另外史詩和往世書(Purāas，布羅那書)對宇宙的起源和演變作了解釋，宇宙形成之後，經過無數百千萬億劫的循環，最終瓦解稱基本的元素，再由婆羅摩的作用，宇宙有重新形成演化……這時候出現的輪迴學說實際上和這種宇宙論配合得很好，另外，曠遠無垠的時間概念和現代天文學爲宇宙作確立的時間計數也相當符合。所有的這一切最終爲奧義書的形成和發展提供的豐富的土壤。
衰落一切事物似乎總是盛極即衰，婆羅門教亦不例外，婆羅門教鼎盛的背後隱藏着各種衰落的因素。吠陀天啓、祭祀萬能、婆羅門至上三大綱領最終成了婆羅門階層滋生腐敗的溫牀。婆羅門僧侶橫行霸道、爭權奪利、貪財好色，在社會、宗教、思想、生活各個領域造成了不健康和不穩定的因素。另外，剎帝利階層的權力日益增強，愈加不滿婆羅門階層的腐化墮落。
公元前八世紀至公元前五世紀，佔據在恆河以北的韋提訶國王查那伽，企圖以政治和宗教聯盟的統治改變婆羅門，召集當時婆羅門中的進步僧侶和有名的學者數百人，召開宮廷會議，共同研究新宗教的改革，從梵書中發展出奧義書。然而奧義書哲學又過於深邃，遠非一般世俗人所能瞭解，只成爲少數精神貴族所玩味的玄虛學問，正統的婆羅門僧侶，也很少有精通這種學問的。同時，婆羅門的腐敗問題依然得不到解決。
到了公元前六世紀到五世紀時，恆河中下游以摩竭陀爲中心建立的許多新的邦國，主要邦國達十六個之多，此外還有數不清的次要邦國。他們有着不同的政府，君主制和共和制，國家之間戰爭頻繁。最“正統的”、最“合法的”保拉法帝國伴隨着昔日的輝煌，在競爭中凋謝消失了;真正的“逐鹿”鬥爭在最強大的民主制度的拔耆(Vji)共和國和摩揭陀(Magadha)王國之間展開。這些人似乎是吠舍與首陀羅種的混血人種，被婆羅門的法典視爲半雅利安半野蠻的下等種族，他們中的王者，雖然未必出自原來剎帝利的血統，但仍以剎帝利自居。這些邦國雖然也受到傳統婆羅門文化的影響，但自由文化的興起均受到王者的保護和重視;雖然也有四種姓的觀念，卻把剎帝利階級至於婆羅門之上，婆羅門至上的觀念，受到了嚴重的挑戰，反吠陀的沙門(ramaas)思潮，受到了王者的保障。
到了公元前五世紀，即佛陀時期，北印度的這時，新學派開始出現，運動的領導者都不是婆羅門，而是來自於社會各階層的人民，被稱爲“沙門”集團。如果說產生於佛教至前的六派哲學還能夠勉強延緩一下婆羅門教的衰亡，但是佛教的興起則代表婆羅門教的徹底滅亡。
