文學成就
劉安世奏疏剛正之氣形於筆墨間，令人讀之感慨，宋人王銍評雲：“諏訪審訂，鹹有根據，嚴而恕，簡而不苛，氣平守固，辭直事核，皇皇乎仁義之說也”，“乃言官之模楷，輔弼之龜鑑，卿士大夫之藥石”(《題抄本盡言集》)。費袞也稱讚其《過闕謝表》用事精當，下字工巧，而氣節凜凜如嚴霜烈日不可犯(《樑溪漫志》卷三)。
其詩存世不多，大都如其文，議論精警，栩栩有生氣，象《八月十四夜月》詩“萬古照臨終忌滿，一輪明徹豈須圓”，《雙柏》“同志不渝均管鮑，清風特立若夷齊”，《撲滿子》“多求唯恐心難滿，撲破方知器易盈”，均爲人所傳誦(《娛書堂詩話》卷三)。著有《元城集》二十卷(王銍《題抄本盡言集》)。南宋淳熙間刻《盡言集》十三卷，以後遂爲定本，現存明隆慶刻本、《四庫全書》本、《畿輔叢書》本。《全宋詩》卷1052錄其詩四首。《全宋文》卷2534至2546收其文十三卷。
劉安世與蘇軾、蘇轍兄弟是好友，經常以文相會，以詩唱和，蘇轍的墓誌銘就是劉安世撰寫的。
因爲劉安世以誠治學、以誠待人、以誠處世，上繼邵雍、程頤、程顥等先賢之學，下澤後世。爲紀念劉安世，魏縣歷史上曾建有忠烈祠、思誠書院，據新版《魏縣誌》載：思誠書院是明代魏縣知縣李 在嘉靖四十五年(1566年)所建，區龍禎任魏縣知縣時又重修思誠書院。現忠烈祠和思誠書院均已不復存在。
另外，中國國家博物館藏有“劉安世造七絃琴 ”。桐木，通體髹黑漆，露硃色漆地。琴頭寬而尾窄，頭端有一拱形首嶽，有七孔穿七絃，並弦紐墜七個，七絃至琴尾折向琴背，繫於兩個對稱的木納上，琴背腹有二長方音孔(稱龍池)。
琴心內陰刻篆書“劉安世造”、“毛仲翁修”、“周魯封重修”等字。腹面陰刻行書“混沌材”、“羲皇人已杳，留此混沌材，想是初開闢，聲音妙化裁，完然一太璞，解慍阜民材，不鑿莊生竅，古風尚在哉!”款署“會稽黃鎮仲安跋於皖江”。又陰刻行書“晉制宋修，一翁”下有“夏伯子”陰文方印，夏伯子即夏蓮居。由此可知此琴爲晉嵇康規制，宋代劉安世所造，迭經毛仲翁、周魯封重修，後爲夏蓮居收藏。傳世宋琴甚少，此琴幾經滄桑，音質悠揚，被歷代學者、古琴學者所推崇，爲久負盛名的佳品。
他又善墨竹，兼精小景(《畫史會要》、《中州集》)。
人物評價
邵伯溫：劉摯、粱燾、王巖叟、劉安世忠直有餘，然疾惡已甚，不知國體，以貽後日縉紳之禍，不能無過也。
脫脫：劉安世覆文彥博之言，時年尚少，然其言即元祐之初政，而司馬光之用心也。鄒浩諫立劉後，反覆曲折，極人所難言。二人除言官，俱入白其母，母俱勉以盡忠報國，無分毫顧慮後患意。嗚乎，賢哉!
王夫之：自開元以後，河北人材如李太初(李沆)、劉器之(劉安世)、司馬君實(司馬光)者，蓋晨星之一見爾。
軼事典故
劉安世儀表魁梧高大，說話聲如洪鐘。開始被任命爲諫官，沒有受君命，進屋稟告母親說：“朝廷不因爲安世不賢，讓我在言路。倘若居其官職，必須明目張膽，以身任責，倘或有所觸犯忤逆，禍患譴責立即到來。皇帝正以孝治理天下，如果以老母親辭謝，應可以免任此職。”母親說：“不行，我聽說諫官是天子的諍臣，你父親一生想做諫官而沒有如願，你幸運居此地位，應獻身以報效國家的恩典。即使獲罪被流放，不論遠近，我當跟從你居住。”劉安世便接受任命。他在職多年，正色立朝，扶持公道。他當面在朝廷爭辯，有時皇帝大怒，就手執書簡站立，等候皇帝怒氣稍稍消解，再重複前面的正直之辭。在旁的侍從遠遠觀看，退縮恐懼冒汗，稱他爲“殿上虎”，一時無不敬畏。
劉安世家居從來沒有懈怠的樣子，長久坐立身不傾斜，寫字不寫草書，不喜好聲色財利。他忠孝正直，立身行事均效法司馬光。他年老後，當時衆賢死亡略盡，巋然獨存，而名望更高。樑師成用事當權，他有生殺予奪之權勢，內心折服劉安世的賢能，找到曾經在劉安世身邊供過事的小吏吳默，派他持信來，以馬上重用引誘，吳默因而勸劉安世爲子孫打算，劉安世笑着感謝說：“我如果替子孫打算，不至於這樣了。我想做元祐十全十美的人，在黃泉下去見司馬光。”歸還樑師成的信沒有答覆。死後葬在祥符縣。他去世兩年後，金人挖開他的墳墓，相貌如生，互相驚異告訴說：“這是異人。”替他蓋上棺材才離開。
