阿哈伊亞同盟對斯巴達仍然佔有它的一個邦感到不滿，並勸說羅馬重新考慮對不觸碰斯巴達所賺取的領土的決定。羅馬人同意了阿哈伊亞人的提議，因爲他們不願看到一個強盛的經過重組的斯巴達在羅馬人離開希臘後惹麻煩。
公元前195年，提圖斯·奎茵提斯·弗拉米尼努斯，羅馬軍在希臘的指揮官，在希臘城邦科林斯召集了一個委員會以討論是否向納比斯宣戰。與會代表分別來自埃託利亞同盟、馬其頓、羅馬、帕加馬、羅德島、色薩利和阿哈伊亞同盟。除了埃託利亞同盟和色薩利之外，其他邦國都聲稱願意發動戰爭。埃託利亞同盟和色薩利都希望羅馬人立即離開希臘，這兩個邦國提議由他們自己處理納比斯，但遭到了阿哈伊亞同盟的反對，它反對埃託利亞勢力任何可能的擴張。現代歷史學家Erich Gruen暗示羅馬人可能以戰爭爲藉口讓少量軍團駐紮在希臘以防止斯巴達人和埃託利亞同盟在塞琉古國王安條克三世侵略希臘時加入他的勢力。
弗拉米尼努斯首先派了一名特使前往斯巴達，要求納比斯要麼將阿爾戈斯交還給阿哈伊亞同盟，要麼面對羅馬及其盟軍發動的戰爭。納比斯拒絕按弗拉米尼努斯的最後通牒照做，故40000名羅馬士兵及其盟軍向伯羅奔尼撒進發。進入伯羅奔尼撒後，弗拉米尼努斯讓他的軍隊與阿哈伊亞同盟的指揮官阿里斯泰諾斯指揮的10000名步兵和1000名騎兵會師。
納比斯指定他的姐夫，阿爾戈斯的畢達哥拉斯，作爲他15000人的衛戍部隊的指揮官。這時羅馬和阿哈伊亞同盟的軍隊正向該城進發，一個年輕的阿爾戈斯人，達摩克利斯，努力煽動對斯巴達駐軍的反叛。他帶領少量追隨者，站在城市廣場之上向阿戈斯人大聲呼告，鼓動他們起來反抗。然而並沒有真正爆發大規模的起義，達摩克利斯和他大多數的追隨者被斯巴達駐軍包圍並殺害
少量達摩克利斯支持者中的倖存者逃離了該城並投奔弗拉米尼努斯的營地。他們建議弗拉米尼努斯將在靠近城門處紮營，這樣阿爾戈斯人就會發動反抗斯巴達的起義。
羅馬指揮官派遣輕步兵和騎兵去尋找新的紮營地點。由於發現了一小股羅馬士兵，一隻斯巴達軍隊在自城門離城牆大約300步遠處與羅馬人發生了小衝突。羅馬人迫使斯巴達人撤回城裏。
弗拉米尼努斯將他的營帳遷到那場小衝突發生的地方。一整天，他等待斯巴達人的攻擊，但沒有襲擊發生，他召集了一個戰爭委員會來討論是否收緊包圍圈。所有希臘領軍者都接受了阿里斯泰諾斯的想法即他們將攻擊這個城市，因爲佔領這座城市是他們參加戰爭的第一目標。另一方面，阿里斯泰諾斯爭辯說應該改爲直接攻打斯巴達和拉科尼亞。弗拉米尼努斯同意了阿里斯泰諾斯，大軍向阿卡迪亞的泰耶阿挺進。第二天弗拉米尼努斯行軍至卡黎亞，等待聯軍的增援。包括亞吉西波里斯、20年前被斯巴達第一位僭主萊克格斯推翻的合法的斯巴達國君領導的斯巴達流放者，以及腓力派遣的1500名馬其頓人和400名色薩利騎兵的援軍很快到達並與羅馬人會師。聯軍同樣接到了消息幾支艦隊已到達拉科尼亞海岸：盧基烏斯·奎茵提斯率領的由40艘戰船組成的一支艦隊，一支包括18艘戰船的羅德島艦隊，以及帕加馬的歐邁尼斯二世率領的包括30艘戰船的一支艦隊,他期待以此贏得羅馬的好感這樣當安條克入侵時便可獲得羅馬支持。
