底比斯人明白他們沒有選擇，於是朝着等待着的軍隊前進。他們開始計劃，伊巴密濃達調動他的軍隊，迫使左翼保持特有的斜形方陣。這完成之後，他突然移動他的部隊一會兒到了西面，直至到達丘陵地帶。一旦他們來到了丘陵，他就命令他的軍隊放下武器。斯巴達人確信伊巴密濃達當天不想戰鬥，他和他的隨行人員在長距離行軍後疲倦了。這就是他選擇了在丘陵上建立防禦陣地和放下武器的另外的理由。
阿格西二世勞命令他的軍隊保持放鬆，他自己也輕鬆自在。他沒有想到，這正是伊巴密濃達所希望的。突然，底比斯人抓起他們的武器，狂怒咆哮着向前衝。諷刺的是伊巴密濃達正是使用了和公元前405年斯巴達人在反對雅典的阿哥斯波塔米戰役中使用的一樣的詭計。
曼丁尼亞戰役是希臘歷史上最龐大的重裝步兵戰役，幾乎每個城邦都參與了戰鬥。站在底比斯方的有︰泰耶阿、邁加洛波利斯與阿哥斯，而雅典、伊利斯與其他無數的城邦則支持曼丁尼亞與斯巴達。雙方均派出了20,000至30,000步兵參戰。
底比斯人使用了留克特拉戰役期間相同的策略。伊巴密濃達將重兵集中在左翼，進攻斯巴達與曼丁尼亞等同盟軍的右翼。在左翼鋒面上其佈置了精銳騎兵隊，以加強攻勢。其欲以騎兵進攻快速取勝並使得敵軍方陣潰敗。斯巴達人在這次最後的戰爭中卻顯然很不長記性。底比斯騎兵和輕裝步兵在方陣的兩側移動前進，攻擊聯軍的騎兵和輕裝步兵。底比斯騎兵和輕裝步兵的數目在側翼超過他們的敵人。底比斯騎兵擊敗了敵人右翼的輕裝步兵和騎兵。他們沒有追擊逃跑的輕裝步兵，而是攻擊聯軍方陣右翼這邊，同時厚重的底比斯左翼衝入其中。
在平常重裝步兵戰役裏，這會呈現膠著狀態，然而，底比斯左翼縱深遠比斯巴達的右翼爲大，所以敵方右翼很快便被擊潰，並改變了整場戰局。 就象在留克特拉戰役期間那樣。聯軍的編隊在底比斯騎兵持續的攻擊下崩潰了。不幸地，伊巴密濃達在戰役的最後階段受傷了。他死了，但在死之前他告訴其他底比斯人應該和其他城邦休戰。他的突然的死讓底比斯人震驚，他們不再進攻逃跑的敵人。
