坦能堡戰役是波蘭—立陶宛爲了擺脫條頓騎士團的威脅，與騎士團進行的一場決戰。戰爭的導火線是1409年條頓騎士團控制下的賽摩基地亞(( Samogitia )發動起義，並向波蘭—立陶宛求救，波蘭—立陶宛的應允遭到騎士團的強烈不滿，1409年8月14日，騎士團向波蘭—立陶宛宣戰。在歷時10個月的戰戰和和中，雙方都在爲最後的決戰積聚力量。騎士團得到了西歐一些貴族騎士的支持，而波蘭—立陶宛則得到了羅斯人以及韃靼人的支持。在裝備上騎士團具有明顯的優勢，主要是裝備精良的重裝騎兵，而且還配有大炮。
波蘭—立陶宛聯軍的裝備相比而言差的很多，波蘭軍有一部分重裝騎兵，但是步兵也有相當的數量，而立陶宛則主要是以輕騎兵爲主，雖然也有大炮，但數量要比騎士團少的多(騎士團有大炮100多門，而立陶宛只有16門)。然而在兵力上騎士團則處於劣勢。騎士團共擁有51個營的兵力，其中重裝騎兵20000人，步兵11000人，加上其他人員，共約35000多人。聯軍方面，波蘭有重裝騎兵18000人，輕騎兵11000人，步兵4000人;立陶宛有輕騎兵15000人，韃靼輕騎兵3000人，來自斯摸棱斯克的白俄羅斯僕從軍3個營，此外還有賽摩基地亞起義者以及捷克的自願者，共90多個營，約6萬多人。
1410年7月3日，波蘭—立陶宛聯軍在波蘭國王弗瓦迪斯瓦夫二世亞蓋洛的率領下，進入騎士團領地，向騎士團總部駐地馬林堡逼近。7月14日，當聯軍行進到坦能堡附近的森林時與騎士團部隊遭遇，雙方隨即展開戰鬥隊形。戰鬥在坦能堡、格林瓦爾德和路德維希斯多夫之間的平原展開，地形開闊而複雜，不遠處是盧本湖，湖畔是茂密的森林。騎士團在坦能堡和路德維希斯多夫之間2.5公里的正面三線配置，左翼爲瓦倫羅德指揮的15個營，右翼是利希德斯泰因指揮的20個營，步兵和炮兵構成第一線，之後是兩線重裝騎兵，總團長雲金根指揮預備隊16個營坐鎮後方直接指揮戰鬥。
騎士團左邊是坦能堡，右邊是格林瓦爾德，身後是沼澤地帶。聯軍兩線配置，右翼由立陶宛大公維托夫特指揮，韃靼輕騎兵保護其側翼;左翼由王家元帥茲比格涅夫指揮，在波軍和立陶宛軍的結合部是白俄羅斯的3個營和捷克自願兵組成的2個營。聯軍的預備隊分作兩部分，一部分在左後方，另一部分在中後方。此外聯軍在身後的密林中埋伏了幾個營的步兵，亞蓋洛和他的近衛軍包括一個立陶宛小分隊在這些埋伏單位附近駐紮，直接指揮戰鬥。
戰鬥在7月15日上午9點開始，立陶宛的輕騎兵首先發動衝鋒，騎士團大炮轟擊，但是由於凌晨大雨使火藥受潮，沒有給聯軍造成重大傷亡，反而騎士團的炮兵和第一線的步兵輕易被聯軍擊潰。瓦倫羅德的反擊雖然擊退了立陶宛的進攻，但對自己步兵的踐踏超過了對敵人的打擊。騎士團的右翼和波蘭軍隊也投入了戰鬥。大約一個小時之後，韃靼騎兵開始有計劃的向沼澤和森林地帶撤退，他們引誘騎士團部隊遠離戰場，至少有一個營，甚至更多的兵力中了他們的圈套。在主要戰場，雙方呈膠着狀態，戰鬥變成了雙方的猛擊比賽，但雙方的預備部隊都還沒有動用。
瓦倫羅德命令第二線部隊加入戰鬥，迫使立陶宛部隊逐漸後退，但是在聯軍結合部的3個白俄羅斯營和捷克的自願兵表現的異常英勇頑強，雖然他們的一個營完全被消滅，但聯軍右翼的陣線被保住了，只是陣線的位置和開始時放生了90度的變動。騎士團無組織的追擊後退的立陶宛軍，他們進入了沼澤和森林地帶，而立陶宛大公維托夫特己經作了重新部署，嚴陣以待了。左翼的聯軍還在和騎士團激烈的戰鬥，逐漸地，騎士團好象佔得了上風。
亞蓋洛命令預備隊出擊，一部分加強左翼，逐漸通過騎士團右翼向其後方遷回，另一部分加強右翼和中路，漫漫向騎士團的中部楔入。騎士團的追擊部隊遭到了伏擊，他們被趕入沼澤消滅，維托夫特重新集結的部隊開始向騎士團左後方包抄。雲金根相信自己的兩線重裝騎兵能解決戰鬥，他的16個營的預備隊始終沒有出動，當他決定準備投入他的預備隊時，他發現自己已經被分割包圍了。接下來便是聯軍殘酷的屠殺了。
坦能堡戰役，使騎士團遭到沉重的打擊，其主力損失殆盡。大約250人的騎士團騎士兄弟會成員損失205人，包括其領導核心。除了總團長雲金根外，還有大元帥瓦倫羅德，大考姆瑟利希德斯泰因和斯瓦茨伯格，大財政官穆赫因姆，勃蘭登堡考姆瑟薩爾扎巴赫都在戰鬥中陣亡。騎士團宣佈陣亡18000人，波蘭方面宣稱俘虜騎士團1400人。而聯軍方面陣亡5000多人，8000多人負傷。
