明太祖朱元璋爲了永保江山，在建國以後實行了分封制，把兒孫分封到各地做藩王，藩王勢力日益膨脹。朱元璋的盤算是隻有自己的親人才會保衛自己的國家，但是他沒想到的是，他後臺是否能夠鎮的住這些藩王，果然太子朱標早死，皇太孫朱允炆繼位，年號建文，是爲建文帝。建文帝與親信大臣齊泰、黃子澄等採取一系列削藩措施，建文帝採取了昏招，先削弱小的藩王，結果打草驚蛇，驚動了當時最爲強大的燕王朱棣，導致朱棣有所提防。
果然就在建文帝以爲準備停當了，便祕密下令擒拿朱棣，但是沒有成功，建文帝也有點發昏，當時燕王朱棣要進京奔喪，你抓住他就完了，非要命令他返回封地，結果後來想抓抓不住了，再加上削藩措施嚴重威脅藩王利益，坐鎮北平的朱棣在姚廣孝的慫恿下於1399年起兵反抗，隨後揮師南下，史稱“靖難之役”。
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建文帝無大將可用，只好起用倖存的老將耿炳文統兵北伐，又派李景隆繼續討伐，而建文帝也缺乏謀略，致使主力不斷被殲。 朱棣以北平爲基地，適時出擊，靈活運用策略，經幾次大戰消滅官軍主力，最後乘勝進軍，於1402年(建文四年)攻下帝都應天(今江蘇南京) 。戰爭歷時四年(1399—1402年)。戰亂中建文帝下落不明， 同年，朱棣即位，就是明太宗，嘉靖時期改爲明成祖。
朱棣的靖難之役之所以能夠成功，除了燕王軍隊作戰驍勇之外，建文帝也幫了不少忙，首先由於朱元璋把武將清理的太乾淨了，導致建文帝無將可用，還有在關鍵時刻，除了天祝朱棣，建文帝也昏招頻出，每每在朱棣快要被抓住的時候，調走軍隊，導致朱棣勝利。此外，朱棣之所以能夠靖難比較順利，還是得到了當時的“坦克部隊”朵顏三衛。
明洪武二十年(1387)，明朝派遣馮勝、傅友德和藍玉等率領二十萬大軍繞道慶州包圍了納哈楚軍隊駐地。納哈楚被迫投降。上述蒙古諸部失去屏障，其駐地隨時可能遭到明朝的侵掠。二十一年(1388)，蒙古大汗脫古思帖木兒在捕魚兒海(今內蒙古貝爾湖)被明將藍玉的軍隊擊敗西走。這些重大的軍事失敗，使大興安嶺以東的蒙古諸部處於孤立無援的境地。他們只得歸附明廷。
洪武二十二年(1389)，明廷在這一地區設置了朵顏、泰寧和福餘三衛。同時，明廷授封三衛首領以各級官職，進行籠絡和羈縻。封阿札施裏爲泰寧衛指揮，塔賓帖木兒爲指揮同知;海撒男答奚爲福餘衛指揮同知;脫魯忽察爾爲朵顏衛指揮同知。明廷要求他們“各領其所部，以安畜牧”(《明實錄·洪武二十二年五月癸巳》)，做明朝的“屬夷”。
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蒙古人稱朵顏衛爲兀良哈，泰寧衛爲翁牛特，福餘衛爲烏齊葉特。這是因爲朵顏、泰寧和福餘三衛分別是以兀良哈部、翁牛特部和烏齊葉特三部爲主組成。後來，明朝也把朵顏衛稱爲兀良哈衛。當初，三衛當中以泰寧衛最強大，其次福餘衛，朵顏衛在後。後來，朵顏衛實力迅速壯大，躍居三衛之首。因此，明朝往往把三衛籠而統之地稱作朵顏三衛或兀良哈三衛，把朵顏、泰寧和福餘三衛的駐地統稱爲“兀良哈地區”。
朱棣在發動“靖難之役”前，藉助兀良哈三衛蒙古人的支持，挫敗了鎮守大寧衛(衛治在今赤峯市寧城縣)的寧王朱權。後來，他又向兀良哈三衛借用3000名精騎兵，作爲其“靖難軍”的骨幹。從史書上看，這個騎兵部隊每次戰鬥總是打主攻，往往以少勝多，出其不意，以千人軍隊擊敗萬人軍隊，真正稱得上當時的坦克部隊。爲朱棣的靖難之役立下了汗馬功勞。
但是事後論功行賞，朱棣並沒有完全兌現諾言，雖然封在大寧地區，但是朱棣後來卻不允許他們放牧，朵顏三衛做了堅持不懈的鬥爭，雖然在朱棣時期被打敗損失嚴重，但是依然堅持戰鬥，後來隨着明朝軍事實力下降，到15世紀中期，他們終於來到明朝長城邊外駐牧。此後，兀良哈三衛駐牧地分佈情況是：“自大寧前抵喜峯口，近宣府，曰朵顏;自錦(州)、義(州)歷廣寧(衛)至遼河，曰泰寧;自黃泥窪逾瀋陽、鐵嶺至開原，曰福餘。”(《明史》卷328)。從此，西拉木倫河和遼河以南，東起開原，西近宣府的長城邊外，均屬兀良哈地區。
