在20年的和平時期，隆美爾的軍事生涯也趨於平靜，勤勤勉勉地教學訓練，按部就班地晉升，基本不受德國政局動盪的影響。對於德國和隆美爾本人來說，兩次大戰間的歲月，是軍事改革和實驗的良機，在此期間，隆美爾出版了他的《第一次世界大戰回憶錄》。
1918年11月，第一次世界大戰結束時，德國一片混亂。儘管經歷了西線戰事最後幾個月的絕望與頹唐，隆美爾仍然精神飽滿，充滿信心。短短几個月參謀部工作，使他充分意識到自己並不喜歡也不適合這樣的文案工作。本質上講，他還是一個渴望並適合率領士兵東征西討的戰士，自然而然地，他迫切希望能夠重返團部。
他是一個受命運女神垂青的幸運兒。“一戰”後德國軍備被迫進行大幅削減，《凡爾賽和約》規定德國陸軍不得超過10萬人（軍官則不得超過4000人），而隆美爾並不在裁員之列。當然這也得益於他在“一戰”時的傑出表現。他高超的一線指揮水準，以及政治嗅覺的遲鈍，使他決定繼續待在德國國防軍，而不像其他許多軍官和前軍官一樣加入了反共產主義的“自由軍團”。1918年12月21日，隆美爾上尉奉命回到原部隊——第124步兵團，駐紮在萬家頓。3個月後，他被調往腓特烈港康斯坦丁湖，指揮第23內衛連。這是一羣桀驁不馴的親共士兵，見到新來的長官，他們的第一反應就是嘲笑，而且不服從命令。但隆美爾純粹的個人魅力很快折服了這幫老兵，他們變得服服帖帖。1920年春，隆美爾參與鎮壓蒙斯特蘭和維斯特伐利亞的起義，這似乎是他在兩次大戰間僅有的一次直接參與的軍事行動。1921年1月，隆美爾調到斯圖加特第13步兵團任連長，他的原部隊已經在德國軍隊改造過程中被撤銷番號。
隆美爾在新的崗位上一干就是9年。對於新的角色，隆美爾並沒有顯得頹廢消沉，而是繼續保持着飽滿的工作熱情，全身心地投入這份工作，力求能將自己在戰爭年間積累下來的所用、所想的戰術一一傳授給士兵們。他十分重視體育運動和體能訓練，每項活動他都參與其中，和部下同甘共苦。他也清晰地意識到，基層士官是未來的希望，如果德國將來能夠重新擴充軍備，他們這些士官則會發揮至關重要的作用。他們親歷戰火，傳承了德軍的輝煌歷史，也將成爲未來重建的核心。儘管隆美爾一向對政治不聞不問，但並不妨礙他和這個時代其他所有純粹的軍人們一樣認爲：德國陸軍並沒有敗在戰場上，而是倒在整個同盟國陣營裏那些自私政客們充滿陰謀味道的“背後一刀”之下。1919年6月簽署的《凡爾賽和約》中強加在德國頭上的種種不平等條款並沒有任何公義可言，推翻這些枷鎖只是時間問題。
隆美爾並不是一個古板呆滯，心無旁騖的軍官。他花了大量的時間來陪伴家人——他的獨子，曼弗雷德，出生於1928年聖誕前夕。他還培養了許多別的興趣愛好，比如滑雪、修理摩托車等。他甚至花時間成立了符騰堡大隊戰友會，使得老戰友們能夠聯絡感情，並給予那些現已轉業而生活拮据的戰友們經濟上的援助。他對戰時的經歷還念念不忘，1927年他攜妻子來到意大利，故地重遊，重新感受這個讓他聲名鵲起的戰場，給他帶來榮耀與回憶的地方。當地官員看到這名軍官帶着相機，還對這段他們不願回顧的歷史念念不忘，有些懷疑他的動機，隆美爾不得不離開此地。
儘管如此，他對1917年這段山地作戰經歷情有獨鍾，決定將自己的經驗教訓、心得體會傳授下去。1929年10月1日，隆美爾來到德累斯頓步兵學校，開始了爲期4年的教官生涯。隆美爾教學的素材都是他經歷過的每一次戰爭，把在阿貢森林中拔掉碉堡、在羅馬尼亞和意大利北部的山地作戰經驗講述給學員。他授課生動直觀、通俗易懂，讓人彷彿身臨其境，因此成了最受歡迎的教官。他將課堂上講述的內容整理出版了《步兵攻擊》一書。此時的隆美爾回首經歷的戰鬥生涯，最輝煌的一刻無疑是強攻蒙特馬泰爾一戰。正如和他同時期的一名戰友所說：“強攻蒙特馬泰爾一役最能體現隆美爾的特色。他那時僅是一名中尉，平時不動則已，動則是雷霆一擊”。描述得十分貼切，觀察堪稱細緻。
隆美爾突出的工作成績使得他於1933年10月10日晉升少校，擔任駐紮在德國中部哈茲山區哥斯拉的第17步兵團第3營營長。3營號稱“獵人營”，全營的訓練和裝備都是爲了能夠快速在森林和山地間突進。該營的年輕官兵們都爲自己出衆的身體素質和耐力感到自豪，而這恰好也是隆美爾的強項。隆美爾上任伊始，就有一些軍官想給他一個下馬威。他們邀請他爬到另一座山頭，然後滑雪下來。在他們想來，這位新來的中年長官的身體一定吃不消。隆美爾欣然前往，在連續翻越3個山頭後，打算繼續前進時，邀他出來的那名軍官已經體力不濟，連聲謝絕。這個故事一時傳爲美談。無怪乎第17步兵團團長在寫隆美爾的年度評價時如是寫道：“他的各方面都遠超同僚”。
1934年9月30日，隆美爾第一次見到德國的新總理希特勒，當時他的營負責儀仗隊。這次會面中，雙方也沒有什麼深入瞭解。
做了兩年營長後，隆美爾被派到柏林城外的波茨坦，擔任新波茨坦陸軍學院的高級教官。1935年3月，希特勒拋開《凡爾賽和約》中關於德國軍備的限制，實施普遍兵役制，大肆擴軍。因此，在波茨坦，隆美爾培訓的不再是以前那樣的小規模的部隊，而是一支強大的軍事力量。成千上萬的年輕士兵被分批送往這裏培訓，每批250人，隆美爾的風格毫無疑問再次受到學員們的熱切追捧。1936年9月，隆美爾調任希特勒的警衛部隊指揮官。希特勒應該是這個時候對隆美爾有了印象，而非直到1937年，那時由於《步兵攻擊》一書的出版，隆美爾已是小有名氣。《步兵攻擊》一經問世，便好評如潮，被譽爲“有史以來最好的一本步兵作戰手冊”。——這當然爲作者賺得了大量稿費，也導致了一定程度上的英雄崇拜。特別是當1937年2月，隆美爾擔任希特勒青年團陸軍作戰部特別聯絡官時，許多青年團的年輕團員像崇拜英雄般地對隆美爾充滿敬仰。
《步兵攻擊》一書的風靡使得隆美爾的事業也更進一步——1938年11月，他被擢升爲上校，隨後擔任新維也納軍官候補生學校校長（同年早些時候，德國兵不血刃地吞併奧地利）。雖然他習慣性地全身心地投入新的工作中，希望把這所學校發展壯大，但沒有足夠的時機來實施他的宏偉計劃。1939年3月間，希特勒兩次派遣隆美爾去指揮他的行營——一次是3月15日佔領布拉格；另一次則是23日希特勒前往波羅的海港口城市默默爾監督立陶宛“迴歸”德國之時。儘管兩次行動結束後，他都重返軍校任職，但他心裏很清楚歐洲大陸上這樣的和平已如沙漏般即將告罄。8月初，隆美爾再次接到電話，要求他重新返回柏林，這次他被授予少將軍銜，奉命在進攻波蘭期間保衛元首大本營。他這次的任務，因爲事關元首和司令部安危，顯得尤爲重要。在世界戰爭史上，一顆耀眼的將星正在冉冉升起！
和同期的許多人一樣，隆美爾也把希特勒當作是德國的救世主，贊同他所倡導的國家社會主義，希望他能帶領德國重現輝煌。隆美爾和當時大部分的軍官一樣，對於希特勒的國家社會主義，他們雖然表現出了好感，但都選擇了置身事外的態度，做好自己的職責，並沒有投身於政治鬥爭當中。1936年9月，納粹黨在紐倫堡集會，時任警衛隊長的隆美爾有了和希特勒第一次見面的機會。儘管他對納粹的理念半信半疑，但對於希特勒，他還是表現出很高的熱忱。不久之後，隆美爾的著作《步兵攻擊》一經問世，便引起了巨大反響，隆美爾成了許多德國青年心中的偶像，希特勒自然再次留意到了擔任警衛隊長的隆美爾。1938到1939年間，希特勒在歐洲攪起巨大風浪，而擔任“元首大本營”臨時司令官的隆美爾一時也是風頭無二。平心而論，隆美爾只是盡職盡責地完成了自己的任務，做好了一個警衛隊長應該做到的。但不管怎樣，隆美爾和納粹元首走得很近，對他所有的命令都不折不扣地執行是一個不爭的事實。
