蹴鞠一詞最早見於《史記·扁鵲倉公列傳》，其後蹴鞠一詞在《漢書》中多次出現。不過，漢以前的戰國，稱古代足球爲“蹋鞠”。
蹴鞠所用之“鞠”，可上溯到石球。石球約十萬年前的丁村文化遺址首先出土，四萬年前的許家窯文化遺址大量出現。
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兩漢三國時期，蹴鞠發展較快。娛樂性蹴鞠得以繼承，慢慢的還出現了表演性蹴鞠和競賽性蹴鞠。在西漢的軍隊中，也經常開展蹴鞠活動。
到唐宋時期，蹴鞠更爲繁榮。上自皇帝朝臣下至平民百姓，無論是朝廷宴樂還是民間消閒，到處可見蹴鞠的身影，甚至皇妃宮嬪、田姑村婦也經常以蹴鞠爲樂。
在宋代，社會上還出現了專門靠蹴鞠技藝維生的足球藝人。南宋時期，蹴鞠藝人還組織了自己的團體，叫做齊雲社，又稱圓社。這可能是世界上最早的足球俱樂部。
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元滅宋後，蹴鞠運動開始從官辦轉移到民間，並逐漸成爲民間純娛樂性的文化活動。後來，蹴鞠與歌舞淫樂聯繫在一起。
明朝建立後，朱元璋聯繫自身經歷和宋朝的滅亡，嚴禁軍人蹴鞠，並下旨蹴鞠者卸腳。但朱元璋也只是禁止軍人，沒有禁止民間的蹴鞠活動。
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清朝入關後，將明朝軍中的禁鞠政策擴大到民間。順治、乾隆二帝都曾明令禁止蹴鞠活動。民間的蹴鞠活動因此受到極大限制。在清朝統治的多年間，在我國發展了兩千多年的蹴鞠活動走向了衰微並最後消亡，蹴鞠二字成爲歷史名詞。
