戰前起義
1409年5月，條頓騎士團控制的薩莫吉希亞爆發起義。立陶宛支持起義，而騎士團以入侵立陶宛作爲威脅。波蘭宣稱支持立陶宛，並反過來威脅入侵普魯士。普魯士軍隊撤離薩莫吉希亞之時，條頓騎士團大團長烏爾裏奇·馮·榮金根在1409年8月6日向波蘭王國和立陶宛大公國宣戰。騎士團希望將波蘭和立陶宛各個擊破，以對大波蘭和庫亞維亞的入侵作爲計劃的開始，出其不意俘虜波蘭人。騎士團焚燬位於多布林(現維斯瓦河畔多布林)的城堡，在14天的圍城戰後攻下博布羅夫尼基，征服比得哥什 ，並接連劫掠數個城鎮。波蘭人組織反擊並重奪比得哥什。薩莫吉希亞人攻打梅梅爾(克萊佩達)。但是，雙方都沒有做好進行全面戰爭的準備。
波蘭戰略
到1409年12月時，約蓋拉和維陶塔斯在如下的共同戰略上達成一致：兩國軍隊會合形成單個大軍勢，一齊向條頓騎士團首都馬林堡進軍。處在守勢的條頓騎士團沒有預料到兩國會合並軍勢發起進攻，他們在爲波蘭和立陶宛的分別入侵做準備，前者會沿着維斯瓦河向但澤(格但斯克)進軍，而後者會沿着尼曼河向拉格尼特(尼曼)進軍。烏爾裏奇·馮·榮金根爲了對他所察覺到的威脅做出反擊，集中兵力於施維茨(什維採)，此地處在正中，不論敵軍從什麼方向發起進攻，駐紮在這裏的騎士團都能較快地回擊。爲隱藏其計劃，並迷惑騎士團，約蓋拉和維陶塔斯在邊界地區發動幾次突襲，使騎士團的軍士不得歇停。
格倫瓦德戰役的第一階段是將波蘭立陶宛聯軍都部署在距普魯士邊界約80公里的匯合點，切爾溫斯克，隨後聯軍將經由浮橋渡過維斯瓦河。這一步需要這個由諸多民族組成的聯軍軍令準確，步調高度一致，而這一階段從1410年6月24日開始，同月30日結束，花費不到一週。聯軍渡河後，馬佐夫舍公爵謝莫韋特一世和華沙公爵亞努什一世麾下的馬佐夫舍軍隊加入聯軍。大軍在7月3日開始向北進軍馬林堡。7月9日，聯軍穿過普魯士邊界。烏爾裏希·馮·榮金根一瞭解波蘭立陶宛聯軍的意圖，便在施維茨留下3000人，交由海因裏希·馮·普勞恩指揮，使大軍沿德萊溫茲河(德爾文察河)部署防線。7月11日，約蓋拉決定不在這個受到重重防衛的地方強渡德萊溫茲河，而是向東行進到其源頭，繞過這條河，而這裏也沒有其他河流將他的軍隊和馬林堡相阻隔。條頓騎士團順德萊溫茲河向北行進，在勒鮑(盧巴瓦)渡河，隨後想東進軍，與波蘭立陶宛軍進軍線路平行。聯軍劫掠吉爾根堡村(丹布魯夫諾)。馮·榮金根被聯軍的暴行惹怒，他發誓在戰役中擊敗入侵者。
格倫瓦德之戰
1410年7月15日，格倫瓦德之戰爆發，戰場在格倫瓦德、坦能堡(斯滕巴爾克)和路德維格斯多爾夫(沃德韋戈沃)村中間的地帶。現代史學界估計參戰的波蘭立陶宛聯軍人數在16500人至39000人之間，而條頓騎士團人數在11000人至27000人之間。波蘭立陶宛聯軍的軍士分別屬於不同民族，不同宗教：信奉羅馬天主教的波蘭人和立陶宛人與信奉薩莫吉希亞人、信奉東正教的魯塞尼亞人和穆斯林韃靼人並肩作戰。而參戰的條頓軍隊由以日耳曼人爲主的22個不同民族構成。
騎士團希望挑釁波蘭人和立陶宛人使他們率先發起進攻，將兩把劍送給約蓋拉和維陶塔斯以“幫助他們作戰”，這兩把劍被稱爲格倫瓦德之劍。立陶宛人率先進攻，但在超過1個小時的激戰後
，立陶宛輕騎兵全面撤退。撤退的原因——這次撤退是敗退還是計策——仍然是學術辯論的話題。波軍和騎士團開始激戰，這場激戰甚至蔓延到約蓋拉的大本營。騎士團的一位部將騎士直接向國王約蓋拉發起衝鋒，但被王室祕書茲比格涅夫·奧萊希尼茨基擋下。波軍逐步取得優勢的同時，立陶宛人也回到了戰場。條頓騎士團大團長榮金根在試圖突破立陶宛戰線時被殺。條頓騎士團羣龍無首，又遭到包圍，開始撤向他們的本營，希望組成防禦性的戰車陣。但是，防禦瞬間遭到突破，本營被毀，根據一位目擊者所說，在那裏被殺的騎士比戰死沙場的多。
條頓騎士團在戰役中一敗塗地。大約8000名條頓士兵戰死， 還有14000名士兵被俘。騎士團的大多數成員都戰死沙場，其中包括騎士團領導層大部。成功逃離戰場的騎士團最高級人士是埃爾賓(埃爾布隆格)統帥沃納·馮·泰廷格。被俘的大多數平民和僱傭兵在戰後不久被釋放，條件是他們得在1410年11月11日向克拉科夫報告。貴族仍然被俘，每個人都被要求交出高價贖金。
圍攻馬林堡
戰役後，波蘭立陶宛聯軍留在戰場達3天，隨後每天只行軍15公里，拖延了攻打條頓首都馬林堡
(馬爾堡)的時間。主力軍隊直到7月26日纔到達被重重防守的馬林堡。波蘭立陶宛方面的拖沓使海因裏希·馮·普勞恩有足夠時間佈防。約蓋拉也派其部下攻打其他條頓要塞，這些要塞通常不戰而降，包括但澤、索恩和埃爾賓等主要城市。只有8座城堡仍在條頓騎士團手中。圍攻馬林堡的聯軍期待條頓騎士團很快投降，沒有做長期作戰的準備，受到補給缺乏、士氣低下、痢疾蔓延這類問題的困擾。騎士團向他們的盟友尋求幫助，西吉斯蒙德、文策爾一世和利沃尼亞騎士團保證提供資金援助和軍事增援。9月19日，聯軍停止圍攻馬林堡。波蘭立陶宛聯軍將那些被俘或投降並歸鄉的衛兵留在要塞。但是，騎士團很快收復大多數城堡。到10月末，只有4座位於邊境附近的條頓城堡還由波蘭控制。約蓋拉召集兵馬組成一支新軍隊，在1410年10月10日的科羅諾沃戰役中再次擊敗騎士團。在另外幾次短暫的交戰後，雙方同意談判。
