薛國地處古代黃河的下游，今天的山東省滕州市官橋鎮、張汪鎮一帶，由於地域狹小，名氣不足，所以沒有被列入《史記》的“世家”、《詩經》也沒有關於“薛風”的記錄。
《史記》的“孟嘗君列傳”和《左傳》、《滕縣誌》等史書對薛國有較爲詳細的記錄。《滕縣誌》記載：薛國“傳六十四世，國祚千九百年。”戰國時期併入齊國爲邑城。
薛國一個不起眼的小國，能夠歷經夏、商、週三代，立國一千九百年，堪稱人類歷史上的奇蹟。薛國國君的始祖爲顓頊帝，任姓。《通志》記載：“顓帝少子陽封於此，故以爲姓，夏朝時期，陽的第十二世孫奚仲亦封於薛。”
顓頊帝的小兒子陽封地在“薛”，夏朝時期，陽的十二世孫奚仲封地也在薛地。奚仲是夏朝著名的工匠，他擔任“夏車正”，發明了造車技術，是中國造車鼻祖。
商朝時期，奚仲的後裔仲虺[huī]居住在薛地，輔佐商湯滅掉夏朝，任左相。因爲仲虺是商朝的開國功臣，因此國祚得以一直延續下來。
仲虺後代——摯任氏部落首領的次女嫁給了季歷，生下姬昌，就是史上赫赫有名的周文王，文王子周武王建立周朝，任氏是自己的祖母，因而極爲厚待任氏家族，歷代周王因爲這層重要的親戚關係，對薛國的保護級別遠遠高於其他諸侯國。
周朝初年，周武王封仲虺的後裔——任畛[zhěn]爲侯，封地仍在“薛”，周代的薛國相傳三十一世之後，在周顯王四十六年(公元前323年)，被齊國滅掉。
薛國公子登逃亡，後在楚國做官，楚懷王把沛地封給了公子登，公子登率族人遷居在沛邑，以祖先原來的封國“薛”爲姓氏，公子登成爲了薛姓的始祖。
後來，齊威王把薛國舊地封給了小兒子田嬰，號“薛公”，薛國由任姓改由田氏家族統治。田嬰死後，封地薛邑爲其子孟嘗君(田文)繼承。
孟嘗君招納數千賢士，許多諸侯都爭相尋求他的幫助，曾先後被齊湣王、秦昭王、魏昭王封爲相國。孟嘗君在薛邑居住時期，加固城池，發展商賈，減輕賦稅，重視農桑。
薛邑逐步強盛起來，成爲僅次於齊國都城臨淄的大城，臨淄時有七萬戶，而薛邑達到了六萬戶。以至於出現了“天下知有薛，不知有齊”的局面。
孟嘗君去世後，齊國擔心薛邑繼續做大做強，於是聯合魏國，滅掉了薛邑。秦國滅掉齊國之後，在薛國故址設置薛郡。兩漢、魏晉時期，薛郡改爲薛縣。
