指南針最早形式稱司南，東漢王充(公元27～約97)《論衡》卷十七是應篇第五十二"司南之杓，投之於地，其柢指南"原理他只能說"亦天性也"，這個記載雖不是最早，但是最早表述清楚的一個。司南有指向之用應無異議，具體形狀卻有爭論，早期研究者判定爲天然磁石爲勺配合地盤，雖有出土漢地盤和河南南陽東漢墓出土石刻司南勺圖佐證，但畢竟無完整配合出土，近有人研究"司南之杓"杓字實爲酌，那麼看來"其柢指南"之柢也非指勺柄。
"酌"義有： 本義:斟酒 酌,盛酒行觴也。-《說文》 屍升,坐取爵酌。-《儀禮·有司徹》。 酒曰清酌。--《禮記·曲禮》 斟酌,擇善而行 《春秋公羊傳》僖公(元年～三十三年)"乞盟者何?處其所而請與也。其處其所而請與奈何?蓋酌之也。" 酌今昔而減之。-清·洪亮吉《治平篇》
"柢"義有： 根、本 柢,本也。-《爾雅·釋言》 柢也者,本之所以建生也。-《韓非子·解老》 蟠木根柢。-《漢書·鄒陽傳》
雖不能否定王充之前有"磁石爲勺配合地盤"司南，但王充所瞭解司南很可能已是一種水浮司南，正因爲華夏是司南原始發明地所以司南纔有諸多改進形式，如緣靠、絲懸、水浮、尖頂等，目前最早見於航行用途記載爲：宋徽宗宣和元年(1119)《萍洲可談》"舟師識地理，夜則觀星，晝則觀日，陰晦觀指南針"。這與1207年英國A. Neckam的《論器具》中說法幾乎一樣：航海時"白天雲遮太陽，或夜間黑暗不辨方向時，使用磁鐵摩擦鐵針，針停時指南北，"與英國幾乎同時法國和稍晚一點的意大利也有了首次指南針的記載。另外，水浮司南也可適用於航海，因爲體積不大並非像某些人認爲那樣容易潑灑，近來曾在青島和海南發現明代瓷質水浮司南，尺寸大至爲：最大外徑9.5釐米;上有盛水同心圓孔徑4.4釐米，孔深2.3釐米，外圍青花釉繪刻度，底座、四壁厚實堅固，估計是去水收藏，用時加水。現代液體羅盤基本原理類似，不過改進採用了密封技術。
