《孔子世家》又說，子思曾困於宋，“子思作《中庸》”。《漢書·藝文志》有“子思二十三篇”，本注云;“名伋。孔子孫，爲魯穆公師”。子思二十三篇久佚。《中庸》爲《禮記》所收，流傳於世。《孔叢子》記有子思固於宋的細節及子思與魯穆公的問答，都不一定可信。《中庸》，司馬遷稱其爲子思作，但不一定是子思一人之作。《中庸》所說“載華嶽而不重，振河海而不淺，”說“今天下車同軌，書同文，行同倫”，都是秦漢人的口氣，當非出於戰國時人之手。《中庸》作者認爲，人的貧富窮通、國家的治亂興衰，都有天命來決定。人的本性能對天命作出正確的反應，表現爲行爲的準則，這就是道。道是不可須臾離的，如能修養得好，可以與天地相參。他在書中舉出幾個標準人物，其中有文王、武王和孔子。他說：“無憂者，其惟文王乎!以王季爲父，以武王爲子，父作之，子述之。武王纘大王、王季、文王之結，壹戎衣而有天下，身不失天下之顯名，尊爲天子，富有四海之內，家廟饗之，子孫保之。”這是說文王武王的命好，但同時也離不開“文武之德”，離不開“文王之德之純”。
《中庸》作者特別說到孔子，說“仲尼祖述堯舜，憲章文武，上律天時，下襲水土。闢如天地之無不持載，無不覆。濤。闢如四時之錯行，如日月之代明，萬物並育而不相害，道並行而不相悖。小德川流，大德敦化，此天地之所以爲大也。孔子雖沒有文武之位，但他在德性上的成就，可以配天地、育萬物。這可見《中庸》作者對於存養之功的極力推崇，而對孔子的推崇達到神化的程度。這也反映當時以《中庸》爲代表的一些儒者高自標舉的心情。孔子有這樣大的成就，而這種成就卻是從日常生活中來。《中庸》作者認爲，“君子之道，闢如行遠，必自邇;闢如登高，必自卑。”“君子之道造端乎夫婦。及其至也，察乎天地。”《中庸》的作者又認爲，一切成就都是性中事，都是人性所固有，問題在於能不能“儘性”。他極力宣揚“儘性”的重大意義，說;“能盡其性則能盡人之性。能盡人之性，則能盡物之性。能盡物之性，則可以贊天地之化育，則可以與天地參矣。”依這個觀點來說，孔子之爲至聖，正是因爲他“能盡其性”。
《中庸》的作者又說：“道不遠人。人之爲道而遠人，不可以爲道。”“道不遠人”，即所謂“率性之謂道”，道並不需他求。如果要“爲”道，如務爲高遠之類，反而離道遠了。在這裏，《中庸》沒有明文說性善，實際是說性善。這是《中庸》的理論基礎，是主觀唯心主義的論點。在思想史上，《中庸》是人性論的創始人，是孟子性善論的先行者。《中庸》的作者強調素其位而行。他說;“君子素其位而行，不願乎其外。素富貴，行乎富貴。素貧賤，行乎貧賤。素夷狄，行乎夷狄。素患難，行乎患難。君子無入而不自得焉。在上位，不陵下。在下位，不援上。正己而不求於人，則無怨。上不怨天，下不尤人。故君子居易以俟命，小人行險以激幸。”這就是說，要按照自己的身份和處境，作好自己分內的一切活動，要一切要求自己，不要埋怨別人。這是順從天命而率性，儘性的爲法，也是作者企圖用以消解矛盾的辦法。孔子罕言命。孔子言性與天道，子貢不得與聞。《中庸》則以言性與天命爲重要的內容。孔子祭如在，祭神如神在，敬鬼神而遠之。《中庸》則說君子之道“質諸鬼神而無疑”，“鬼神之爲德，其盛矣乎!視之而弗見，聽之而弗聞，體物而不可遺。”對於孔子的繼承來說，《中庸》是對於儒學的唯心主義的放大，其間還塗抹了濃厚的神祕色彩。
漢代已有《中庸》的單行本及其解說問世。《漢書·藝文志》著錄《中庸說》二篇。南北朝時有宋戴顒《禮記中庸傳》二卷，梁武帝《中庸講疏》一卷，《私記制旨中庸義》五卷，見於《隋書·經籍志》。以上這些書都已久佚。南宋朱熹以《中庸》與《大學》、《論語》、《孟子》合稱《四書》，併爲之注。元金用朱注《四書》取士。自此以後，《四書》之流傳日廣，成爲學子必讀之書，而朱注成爲人感性的著作。
