古朝鮮與燕國的矛盾也日益加劇。當時，古朝鮮統治階級“稍驕虐”。公元前三世紀初“燕乃遣將秦開攻其西方，取地二千餘里，至滿番汗爲界，朝鮮遂弱”。中國秦末漢初，戰亂頻繁，北方“燕、齊、趙民避地朝鮮數萬口”，其中也有衛滿等人。公元前195年，燕人衛滿帶領千餘難民歸化古朝鮮。古朝鮮王準“信寵之，拜以博士，賜以圭，封之百里，令守西邊。”
衛滿初到古朝鮮時，只帶領一批難民，沒有任何武裝力量。後來，“滿誘亡黨(西漢難民)，衆稍多”，④並利用古朝鮮奴隸制社會的內部矛盾，形成一股新的政治勢力。公元前194年，衛滿聯合反對國王的政治勢力，舉行政變，乃詐遣人告準言:“漢兵十道至，求人宿衛”，爲藉口進攻首都王儉城準王遭到突然襲擊，從海上亡命辰國的馬韓地區。衛滿繼王位，國號仍叫朝鮮，史稱“衛滿朝鮮”。古朝鮮政權歸屬於以衛滿爲首的新的統治階級。但是，衛滿不能破壞古朝鮮原有的制度和風俗習慣，反而因襲了它。他本人也穿上古朝鮮的衣服，編了“魅結”。同衛滿妥協的原古朝鮮統治者，被封爲稗王、相、大臣、將軍等稱號，加人新的統治階層，保持了自己的統治地位。
衛滿等新統治者在鞏固自己政權的基礎上，進行了征服四鄰諸侯國的戰爭、並將真番、臨屯等諸侯領土併入自己版圖。於是，衛氏勢力逐漸強大起來，其疆域“方數千裏”。到古朝鮮右渠王(衛滿之孫)時，因與漢王朝發生矛盾，衛滿朝鮮竟能切斷漢與“東方各國”的通路。
漢朝政府爲了確保與“東方各國”的商路，企圖吞併古朝鮮，終於在公元前109年，發動了征服古朝鮮的戰爭。漢朝軍隊從海陸兩路進攻古朝鮮。古朝鮮軍隊奮戰漢的五萬大軍堅守邊境，保衛國家，給漢軍很大打擊。但是，由於古朝鮮統治階級對戰爭勝利缺乏信心加上內部分裂，戰況日益惡化，漢軍終於包圍了京都王儉城。古朝鮮人民爲保衛王儉城動員起來繼續戰鬥，打擊了漢人侵軍，使其不敢輕易人城。王儉城被圍數月之久，城內情況異常嚴重，人民雖然進行殊死戰鬥，統治集團卻發生了動搖。
公元前108年夏，由於部分統治者的叛變投降，古朝鮮京都王儉城的防禦陷入混亂狀態，面臨危機。這時，古朝鮮右渠王被投降分子所殺害。但是，人民在大臣成已的領導下，繼續固守工儉城，進行了決死的戰鬥。不久，成已也被叛徒最等人殺害，王儉城終於陷落，古朝鮮遂滅亡。公元前108年，漢王朝在古朝鮮領域及其附近設置了樂浪、臨屯、真番、玄冤等四郡。其中，玄菟郡是公元前107年設置的。
四郡設有漢的太守及其他官吏。郡下設縣(如樂浪郡有二十五縣)。各縣不僅有漢人官吏，而且有古朝鮮出身的官吏，他們被漢政權封爲“侯”爵，參與了統治。四郡中，樂浪郡是漢統治者掠奪古朝鮮人民的政治經濟中心。漢朝征服者和同它勾結的古朝鮮貴族，對四郡居民的剝削極爲殘酷，社會矛盾逐日擴大。古老的“犯禁八條”廢除後，人民又受到了六十多條新法律的束縛。廣大人民遭受重重剝削，變得日益貧困。
古朝鮮人民堅決反對漢統治階級的征服，他們在反對同征服者妥協的古朝鮮統治者的同時，也和漢政權進行了激烈的鬥爭。於是，自漢設四郡以後僅僅過了二十七年，就不得不撤銷真番郡和臨屯郡，玄菟郡被擠到西北方。這些都說明古朝鮮人民反征服鬥爭的巨大勝利。
到公元初，在樂浪郡爆發當地居民王調領導的武裝起義。這支起義軍處決了漢人太守，由王調任“大將軍樂浪太守”，爲驅逐漢勢力進行了近十年的鬥爭。這支起義軍最後由於政治上沒有建立牢固的基礎而失敗，但它打擊了漢的郡縣統治，打擊了古朝鮮奴隸主階級的殘餘勢力。 漢四郡的設立，客觀上密切了古代中朝兩國人民的互相接觸和文化交流。各郡縣，不僅有漢的官吏，而且從漢來的商人頻繁進出，通過樂浪郡，同朝鮮各地進行了廣泛的貿易，因而使漢朝先進的封建文化大量傳人古朝鮮，對促進古朝鮮的政治、經濟和文化發展，起了一定作用。
