在周朝，對遵守周禮的地區稱爲夏，對遵守周禮的人們和民族稱爲華，對不遵守周禮的人們和民族稱爲蠻、夷、戎、狄。蠻在南方，夷在東方;西方的稱戎，北方的稱狄。
周公第二次滅商之後，邶國已經滅亡。但在西周，對今石家莊一帶的統治鞭長莫及，一直比較薄弱，屬北狄之地。山西省五臺山西南，有一條源於五臺山、流入滹沱河的清水河，古稱鮮虞水。白狄族在鮮虞水沿岸發展起來，所以叫鮮虞族。約在西周中後期就聚居到現石家莊一帶，逐漸佔據原邶國之地。他們以新市(今正定縣新城鋪)爲中心，建立了鮮虞國，並在藁城西部建立了肥國，在晉州一帶建立了鼓國，三個部落國建立了城邦聯盟，與南面相鄰的國相對峙。
由於歷史文獻記載不詳或受到時代的侷限，關於鮮虞國，歷史文獻上資料較少。
三國聯合伐邢
滹沱河兩岸土地肥美，適於農牧，具有冶煉優勢，便於製造武器，所以鮮虞國的經濟發展迅速，軍事力量逐漸雄厚。他們的胃口越來越大，企圖向南攻城掠地。
鮮虞國之南是西周的諸侯國邢國，是周公庶子的封地，地域在今邢臺一帶，北至今太平河(古斯洨水)。周昭王時期，邢國同鮮虞的戰事越來越多，邢侯令其叔父率兵抵禦鮮虞。接下來，邢侯又給叔父立了一個軧國，範圍在汦河(今槐河)流域，即今元氏縣一帶，北邊到太平河。於是，以太平河爲前線，以鮮虞爲首的部落聯盟與以軧國首當其衝的諸侯國南北對壘，征戰不斷。
公元前770年西周滅亡，東周初立，王室日微。鮮虞國乘機南下滅掉軧國。公元前662年(周惠王十五年)和前661年，三國連續伐邢，使邢國危在旦夕。多虧齊國救邢，鮮虞才引軍北撤。
城邦聯盟被破
公元前636年，放逐在外19年、周遊列國、政治經驗十分豐富的晉文公重耳回國即位。君臣一心，整頓國政。此後，晉國開始強大起來。強大的晉國拓疆擴土，勢力從現在的山西省向南越過黃河，向東到今河北省南部。晉國是不會放棄今石家莊一帶這塊肥肉的，公元前587年，以欒書爲中軍元帥，食封於欒邑(今趙縣境內，欒城縣由此得名)。此時，今石家莊南部已經被晉國佔領，晉國擺好了進攻鮮虞的架勢。
公元前530年，晉國開始有計劃地進攻鮮虞。晉國選派的大將是大夫中行氏荀吳，荀吳世代在晉爲將，其曾祖父荀林父在城濮之戰中協助晉文公大敗楚國。荀吳智勇雙全，假稱要與齊國的軍隊會合，向鮮虞借路通過。鮮虞一答應，他們立即進入肥國的都邑昔陽(今藁城西南七裏城子村)。八月，滅掉了肥國，俘虜了肥國的國君肥子綿皋。荀吳班師回晉之時，企圖順路滅掉鮮虞。鮮虞的部隊英勇善戰，加以滹沱河作爲南部屏障，荀吳沒有繼續強攻。但肥國一滅，等於斷鮮虞一臂。
這時，鮮虞國驕奢淫逸的風氣開始滋長。他們本來知道晉國很快就要發動進攻了，卻不加強邊防警備。第二年，荀吳又率軍侵襲鮮虞，到達中人(今唐縣西北)，驅動衝車，借用山勢，自上而下壓下去，把鮮虞軍驅散。但他仍然不敢攻打新市，攜帶大量戰利品，勝利而歸。
公元前527年，荀吳奉命率師進攻鮮虞，首先包圍了鼓國。鼓國有一員將軍知道荀吳的厲害,暗中派人跑到晉營，請求帶領城邑中的人叛變投降。但荀吳爲征服人心，沒有答應。他的左右隨從問他：“軍隊不費力就可以得到城邑，爲什麼不接受他們投降?”荀吳說：“喜歡什麼、厭惡什麼都要有一定的道理。如果有人叛變我們，我們必定極其厭惡。他們叛變自己歸順我們，如果給予獎賞，就是鼓勵了叛徒。因爲得到一城就接近奸邪，這是得不償失。”於是就把叛變的人交還鼓國，讓鼓國把他們殺掉，還讓鼓國修繕守備，告訴鼓國準備好了再決勝負。圍城三個月，鼓國又有人跑過來請求投降，荀吳很客氣地接見他們，心平氣和地說：“從你們臉色看，城中還有東西吃，你們還是回去修繕加固你們的城邑吧。”這一來,晉國的兵士們意見更大，紛紛質問荀吳：“城邑本來可以拿到手了，你卻不要，非得讓我們拼命廝殺、流血犧牲，你怎麼向國君交待?”荀吳說：“咱們爲了獲得這個城邑卻鼓勵民衆懈怠，要這個城邑有什麼用處?我不但要奪取城邑，還要讓民衆懂得道義所在，讓民衆爲國君敢於拼命而不三心二意。”僵持了一段時間，鼓國一點糧食也沒有了，完全喪失了抵抗能力，荀吳輕而易舉地拿下鼓國。佔領鼓國之後，荀吳嚴令不許殺戮一人，連鼓國國君鳶鞮也不殺而把他帶到晉國。回到晉國，荀吳仍然不殺鳶鞮，又把他放回鼓國。鳶鞮在晉國信誓旦旦，回去之後卻背叛晉國又歸屬了鮮虞。
公元前520年6月，荀吳巡行太行山東麓，派軍士僞裝成糴米的商人，揹着武器鎧甲埋伏在鼓國都城門外，夜間發起突然襲擊而滅了鼓國。這次，安排了晉國將軍涉佗在此鎮守。
頑強抵抗晉軍
晉國打破鮮虞的城邦聯盟之後，加強太行山東麓北部的邊防建設，在與鮮虞接壤的城邑置郡縣，派賢臣董安於任上地郡守，駐在石邑(今鹿泉市南故邑)。董安於嚴明法紀，從嚴治政，積極備戰。然而，鮮虞國能征善戰。公元前507年9月，鮮虞國軍隊在平中(今唐縣境內)打敗晉國的進攻。晉國的將軍觀虎不把鮮虞國放在眼裏，自恃其勇，孤軍冒進，結果當了鮮虞的俘虜。
此時，楚國圍攻蔡國，晉國本來出兵伐楚救蔡。平中之敗，使晉國感到了威脅。於是，下決心把救蔡部隊退出，集中兵力進攻鮮虞。公元前505年對鮮虞國形成包圍之勢。
鮮虞國正在危急之時，晉國卻發生了政治事變。晉國本來靠六家權臣輔佐，而權臣們卻鬧起矛盾並逐漸加劇。這六家權臣分別是趙氏、範氏、智氏、荀氏(中行氏)、韓氏、魏氏。晉定公和智氏、趙氏、韓氏、魏氏聯合對付範氏、荀氏，荀吳之子荀寅和範吉射先後逃亡到衛國的朝歌(今河南淇縣)和邯鄲。公元前494年4月，晉國大夫趙稷背叛趙氏的趙鞅(即趙簡子，“趙氏孤兒”趙武之孫)，並且在齊國、衛國的支持下圍攻五鹿(今大名縣城東50裏，晉文公被放逐乞食於沙麓，就是這個地方)。
鮮虞國認爲這是一個機會，企圖漁人得利撈一把。範氏、荀氏本來是鮮虞的死敵，但鮮虞爲了削弱晉國，答應與齊、衛聯合。首先發兵，攻佔了晉國的城邑棘蒲(今趙縣)。
趙鞅不能容忍趙稷叛亂，遂率師平叛。公元前491年農曆九月，趙鞅包圍邯鄲，十一月攻克。鮮虞與齊、衛聯軍趕快接應荀寅、範吉射，還幫助他們佔據柏人(今隆堯縣西)。接着，齊國大將國夏與鮮虞合兵，又攻下了晉國的欒、鄗(今柏鄉縣固城店)、任(今任縣境內)、邢(今邢臺)等八個城邑。但是，趙鞅治軍有方，公元前490年攻陷柏人城，荀寅、範吉射奔逃齊國。
這個時候，鮮虞國與晉卿趙氏已經水火不容。公元前489年(周敬王三十一年)，趙鞅率師北擊鮮虞，不久滅之。 從此，鮮虞在史籍中消失。
