拉祜族自稱拉祜納、拉祜西、拉祜普、戈搓等。民族他稱有鍋銼、苦聰、古宗、小古宗、黃古宗、小黃古宗、倮黑、大倮黑、小黃倮黑、目舍、緬、卡桂、阿當歸等等。內部主要分拉祜納和拉祜西兩大支系。“拉祜”一詞的含義，1953年4月瀾滄拉祜族自治區(轄今瀾滄、孟連、西盟三縣)各族各界代表會議作出的《關於拉祜族自治區若干問題的報告》曾明文指出：“‘拉’即大家拉起手來，代表團結，‘祜’即代表幸福的意思。”以後的許多文章和著作又把“拉祜”釋爲“烤虎肉吃”、“獵虎民族”、“虎圖騰”等等，這是從不同的角度對“拉祜”一詞作出的解放。
拉祜族淵源於甘、青地區的古羌人，歷史上，曾有古羌人的部分支系向南遷徙，進入今雲南境內，分佈在金沙江南岸地帶，秦漢時期，活動於洱海地區的彝語支各族體被泛稱爲“昆明夷”，其中便含有拉祜族的先民。自唐代起，拉祜族先民自金沙江南岸地帶分東西兩側陸續南遷。其中西路一支，經今彌渡、巍山，渡瀾滄江，到達臨滄，分佈在瀾滄江以西地區，是爲“拉祜族”。東路一支，順今哀牢山西側和無量山東側南下，分佈在瀾滄江以東地區，爲“拉祜西”。
與拉祜族有歷史淵源關係的彝族稱拉祜族納爲“大倮黑”，拉祜西爲“小倮黑”，稱拉祜族寨子爲“倮黑加”。元代《經世大典·招逋總錄》證有“羅黑加”。這是有據可考的關於拉祜族居地的最早記載。由此可知，13世紀以前，拉祜族已經形成單一民族。
清代文獻中，開始出現接近於拉祜族自稱語音的族名，如雍正《雲南通志》，書中將拉祜族記作“喇烏”。中華人民共和國成立後，經過民族識別，拉祜族被正式確認爲單一民族。
