姚啓聖，字熙止，號憂庵，浙江紹興人，從小有豪俠之氣。
康熙二年(1663年)，姚啓聖在八旗鄉試中考中第一名，被授予廣東香山知縣，但不久後就因擅自開放海禁，被彈劾罷官，從此賦閒在家數年之久。直到三藩之亂起，姚啓聖在家鄉募壯兵數百人，趕赴康親王傑書麾下效力，之後姚啓聖父子隨康親王軍征討耿精忠，克復福建，屢立戰功，康熙帝以其功勞下詔嘉獎，並晉升姚啓聖爲福建總督，姚啓聖也由此成爲了封疆大吏。
姚啓聖在成爲福建總督之後很快扭轉了之前和臺灣軍隊作戰時的劣勢，姚啓聖上任伊始即向康熙奏請自己的戰略部署，提出以「剿撫並用」的方式，一邊攻取收復失地，一邊招撫敵方不堅定的盟軍將領。
這一策略正適合清初國情，很快被康熙採納。姚啓聖一邊給鄭成功手下的軍隊帶來壓力，一邊從內部分化鄭氏，以高官厚祿來誘惑鄭氏將領，吸納從鄭氏趕來投奔的將士，致使鄭經所屬官兵近五萬人選擇投誠。姚啓聖爲了大大的增強清朝水師的作戰能力，從江浙選戰船百餘艘，從湖廣撥發新式西洋火炮，大爲增強福建水師的力量。他和大學士李光地共同保舉施琅出任福建水師提督，爲平臺選將做出關鍵性決策。
康熙二十一年(1682年)二月，姚啓聖因攻克海澄、金門、廈門之功，進封兵部尚書、太子太保，被授予世襲騎都尉，加一雲騎尉。當時鄭經已死，其子鄭克塽襲位，金、夏一失，臺灣失去了在內陸的屏障，鄭克塽表示願意對清稱臣進貢以換取清廷的承認。但康熙帝決意收復臺灣，令姚啓聖與水師提督施琅準備攻臺。
康熙二十二年(1683)八月，施琅攻克臺灣，姚啓聖還兵福州。在施琅受封世襲罔替的靖海侯，受賜御用袍服時，姚啓聖卻已抑鬱病逝，享年六十歲。姚啓聖死於背疽，人生亦如悲劇。康熙並未因他的死，按例賜祭葬，給諡號。
第二年九月，朝廷追究姚啓聖修造船舶、軍械虧欠四萬七千兩銀子，應追繳。康熙帝感念其生前勞苦，免於追繳。而對於他殉職任上，卻始終沒有蓋棺定論。
施琅與姚啓聖在收復臺灣戰役中各有功績，儘管最後率軍攻入臺灣的是施琅，但如果沒有姚啓聖前期的準備與鋪墊，施琅不會輕易取得這場勝利。
康熙皇帝本人及清朝史書多將平臺之功歸於施琅一人，皆因施琅攻取臺灣後搶先姚啓聖數日奏報朝廷，得以進封靖海侯。而實際勞苦功高的姚啓聖卻一無所得，返還福州後即在病痛中鬱鬱而終，其人生之境遇不可謂不悲矣。
