據文獻記載，傳說堯舜禹時期，首領繼承人的選擇採用舉薦方式，讓賢能之人來接班，史稱“禪讓”，所以有堯舉舜、舜舉禹的故事。禹繼位後，先舉薦皋陶爲繼承人，但皋陶早卒。禹又舉薦伯益爲繼承人。
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禹死後，啓繼位成爲夏後的說法不一。
一說，禹死後，各個部落並不擁護伯益，而擁戴啓，伯益於是重演禪讓故事，把權力讓給禹之子啓，自己隱退起來。於是啓便繼位而正式建立夏朝，開始了“家天下 ”的局面。據《孟子·萬章上》記載：“禹薦益於天，七年，禹崩，三年之喪畢，益避禹之子於箕山之陰。朝覲訟獄者不之益而之啓，曰：‘吾君之子也。’謳歌者不謳歌益而謳歌啓，曰：‘吾君之子也。’”。啓由此得天下。此與《史記·夏本紀》所載略同。
一說，禹死後，啓攻伯益而取得天下，建立夏朝。由此開始確立了以父死子繼的世襲製爲核心的家天下王朝體制。據《竹書紀年》載：“益幹啓位，啓殺之。”《戰國策·燕策一》亦云：“禹授益，而以啓爲吏。及老，而以啓爲不足任天下，傳之益也。啓與支黨攻益，而奪之天下。是禹名傳天下於益，其實令啓自取之。”此與《史記·燕召公世家》所載略同，屈原《天問》中亦有所反映。兩說之中，啓以武力誅殺伯益而奪取天下的說法較爲可信。
