明代初期，我國發明瞭多管火箭炮，比歐洲各國正式使用火箭炮早了五百多年。這種多管火箭炮就是利用獨輪車裝載和發射火箭的“架火戰車”。現在，中國歷史博物館保存着根據《武備志》中的圖樣複製出來的火箭發射車——架火戰車的模型。這種世界上最早的多管火箭炮，是在人力獨輪車上裝有6 個長方形箱體的火箭發射器，它像6 個大蜂窩排列成上、下兩行，共載有火箭160 支。這種火箭發射器和“火龍箭”、“一窩蜂”等多發火箭的結構和特點相似，都是將火箭預先裝在發射筒內，而所有火箭的引火線都聯在一起，形成引火總線。發射時，點燃引火總線，火箭就猶如條條火龍，一齊從發射筒內噴出。剎那間，火閃煙飛，聲如雷嗚，直向敵陣地衝去。
明架火戰車模型：長120、寬52、高87釐米。這是一種獨輪車裝載火箭的戰車，前有綿簾，需要時可放下擋鉛彈，車兩側設置六筒火箭，計160支，火銃2支，長槍兩支，此車由兩人操作。
架火戰車雖然看起來簡陋粗糙，但它體輕靈活，使用轉移都很方便。打仗時，三個人即可操作。其中一人負責瞄準指揮，兼管推車，其他兩個裝填彈藥和點火等，協同作戰。
在架火戰車的發射筒上方，有一卷起的棉簾，它是一種防護裝置，相當於現代火炮的防盾飯。當衝鋒或轉移陣地時，爲了防止敵人的箭矢射傷炮手，將棉簾放下來。發射火箭時將棉簾捲起，簡便實用。
另外，在車的兩側還裝有火銃和長矛各兩支，以配合火箭炮來殺傷不同的目標；必要時，還能用來同敵人白刃格鬥，進行自衛。
架火戰車既有類似現代火箭炮威懾敵人的齊射火力和快速轉移的機動性等特點。又具備現代戰車在火力、機動性和防護方面的一些基本性能，因此它在兵器發展史上佔有重要地位，也是我國在火箭炮方面的傑出創造之一。
