最早見於《史記·項羽本紀》。
項梁曾犯事被櫟陽縣逮捕，項梁乃請蘄縣監獄官員曹咎，寫信給櫟陽縣監獄官員司馬欣，故得止息。
秦二世二年冬，反秦的陳勝軍聲勢浩大，陳勝部將周文(又名周章)等人率兵數十萬人逼近秦都咸陽。章邯建議二世赦免驪山刑徒，把他們編成軍隊以對抗陳勝軍，二世便任命章邯爲將，長史司馬欣、都尉董翳輔佐章邯作戰。
秦二世三年(前207年)章邯率兵渡過黃河攻趙，把趙王趙歇圍困於鉅鹿(鉅鹿)。楚將項羽率兵救趙，楚軍“一以當十”，在鉅鹿之戰中大敗章邯的秦軍。
章邯派司馬欣向咸陽請求援兵，但趙高不允，並派人追殺司馬欣。司馬欣回到軍營後告訴章邯秦廷已被趙高控制，無論打勝仗抑或打敗仗，一樣會被殺。章邯亦擔心趙高迫害，率兵向項羽投降，二十餘萬秦國降兵不久便被項羽下令坑殺。
秦朝滅亡之後，項羽封劉邦爲漢王，統治秦嶺以南的漢中，而另封原秦朝三位降將爲王，統治關中地區，以遏制劉邦，其中封章邯爲雍王，管轄關中西部，封司馬欣爲塞王，管轄關中東部，封董翳爲翟王，管轄關中北部。《史記》、《漢書》等書將此三位秦將稱爲三秦。[$HR getPages$]
漢王四年成皋之戰中，守城大司馬曹咎中了劉邦的激將法而出戰，在其半渡汜水時遭到漢軍襲擊，而大敗。曹咎與司馬欣皆自刎於汜水。
而後漢王受傷入關，傷愈後到了司馬欣的故鄉櫟陽，又將司馬欣斬首了一次。
司馬欣以一個縣吏，搖身一變成爲秦軍將領。章邯強盛之時，橫掃諸侯，司馬欣因此爲秦立下大功，或許爲一代名將。章邯勢窮之時，他利用早年的薄恩，使章邯全軍投降，得以裂土封王。漢王兵出漢中，他不學章邯以死抗爭，而是和董翳降漢。其後項羽勢大，他又投奔項羽，最後汜水兵敗自刎而死。司馬欣反覆無常三姓家奴，自知劉邦絕對不會饒了他。而劉邦對司馬欣也表示出異常的痛恨：“至櫟陽，存問父老，置酒，梟故塞王欣頭櫟陽市。” 已經死了的人還懸頭於故里，楚漢相爭時對待諸侯這種事，劉邦只幹過這一次。司馬欣生於亂世，有奇遇也把握住了機會，只可惜不得善終。“長史司馬欣，以前是櫟陽獄掾，曾經對項梁有恩;因此，立司馬欣爲塞王，統治咸陽以東到黃河的地區，建都櫟陽。”
劉邦“至櫟陽，存問父老，置酒，梟故塞王欣頭櫟陽市。”主要是爭取關中民心。
