公元前594年，魯國爲了增加收入，規定不論公田、私田，一律按田畝收稅。此後，楚國、鄭國、晉國等國家也陸續實行了稅畝制。起因是：春秋時期，由於牛耕和鐵製農具的應用和普及，農業生產力水平提高，大量的荒地被開墾後，隱瞞在私人手中，成爲私有財產;同時貴族之間通過轉讓、互相劫奪、賞賜等途徑轉化的私有土地急劇增加。在實行“初稅畝”田賦制度之前，魯國施行按井田徵收田賦的制度，私田不向國家納稅，因此國家財政收入佔全部農業產量的比重不斷下降。魯國實行初稅畝，即履畝而稅，按田畝徵稅，不分公田、私田，凡佔有土地者均按土地面積納稅，稅率爲產量的10%。初稅畝的實行，增加了財政收入，適應和促進了新生的封建土地佔有關係。
“初稅畝”從字面上解釋，初，爲開始的意思;稅畝是按土地畝數對土地徵稅，具體方法是：“公田之法，十足其一;今又履其餘畝，復十取一。”對公田徵收其收成的十分之一作爲稅賦，對公田之外的份田、私田同樣根據其實際畝數，收取收成的十分之一作爲賦稅。這種按耕地的實際畝數收取實物賦稅的做法與“桓管改革”中的“均田分力”、“相地衰徵”有很大的相似之處，但也有一定的區別。“桓管改革”後的“均田分力”與“相地衰徵”政策仍是建立在土地國有的基礎之上的，而魯國初稅畝的實施等於承認了土地的私有。桓管改革後的農業稅收徵收的前提是農戶租用了屬於國家的土地，稅收還帶有“地租”的性質;而初稅畝則是在認可了土地私有的前提下，憑藉國家政治權力向土地所有者徵收的稅賦。也就是說，初稅畝更接近於現代的稅收。所以大多數研究者傾向於把魯國的初稅畝作爲我國農業稅徵收的起點。
《穀梁傳》對初稅畝評價說：“初稅畝。初者始也。古者什一，藉而不稅。初稅畝，非正也。古者三百步爲裏，名曰井田。井田者，九百畝，公田居一。私田稼不善，則非吏;公田稼不善，則非民。初稅畝者，非公之去公田而履畝十取一也，以公之與民爲已悉矣。古者公田爲居，井竈蔥韭盡取焉。”這是對初稅畝的一種否定態度，認爲初稅畝的實施是違背古法的“非正”行爲。這段文字也說明了初稅畝實際作爲。井田制下，是九百畝中取一百畝，而初稅畝之後，公田之外再收十分之一的稅，也就變成了約十分之二，也就是“二”。初稅畝的實施對魯國經濟實力的及國力的增強起到了一定的作用。之後，魯國還先後推出過“作丘甲”、“用田賦”等稅收政策，各諸侯國爭相效仿。
