很久以前，當人還是原始人的時候，男男女女們就開始琢磨着如何節育。這些往往方法極其危險而又毫無作用。隨着文明的發展，避孕的各種方法應運而生。
多倫多避孕物品博物館收藏了歷年來的600多種避孕工具，堪稱是世界上最大的避孕物品博物館。不過，據該博物館部門負責人皮特拉哥德海得稱“這些許多由古代人發明出來的避孕工具並不全都是有效的，有些工具甚至對人體有害，繩甚至產生致命的後果”
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但是，有幾樣古代人發明的避孕工具顯然被證明是非常有效的，譬如在一張有着3500年歷史的埃及紙草上，就用埃及象形文字寫着一個古老的避孕處方。該處方稱，用阿拉伯樹膠、椰子和蜂蜜浸溼的羊毛綿球植入女性體內，就能夠防止懷孕。儘管這個處方是如此古老，但實驗證明它非常有效。哥德海得說：“因爲阿拉伯樹膠中含有乳酸，這是一種自然界的殺精劑。”
在3000多年前的印度和埃及，像鱷魚、大象這樣被認爲具有神祕力量的動物的糞便也被用到了避孕藥方中。事實上，由於這些動物糞便具有高度酸性，它的確具有一定的殺精作用。不過，哥德海得稱，動物糞便所帶來的強烈臭味顯然會影響古代夫妻們的“性趣”。
古代的中國和日本，用絲質油紙、破布團、海綿塞入女性體內作爲屏障。中國古人還用魚膘作避孕套，可以想像，由於男人那活兒大小不同，找到一個合適的魚膘多不容易啊……此外，有些古代的避孕方法對人體充滿了危險性。
譬如，古代人曾通過喝石墨或水銀的方法來達到避孕效果，但這種危險的方法極易導致人死亡。
在上世紀30年代，西方人還發明出了一種六邊形小木塊—一種類似於“子宮套”的東西來防止女性懷孕，但這種避孕工具被後人稱爲“折磨女性的器具”。
在一張有着3500年曆史的埃及紙草上，就用埃及象形文字寫着一個古老的避孕處方。該處方稱：用阿拉伯樹膠、椰子和蜂蜜浸溼的羊毛綿球植入女性體內，就能夠避免懷孕。
儘管這個處方是如此古老，但實驗證明它是非常有效。
古希臘人和古羅馬人把各種各樣的東西塞進女性陰道以達到避孕，比如，塊狀蜂蜜、雪松樹膠、甚至鱷魚糞。
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現代避孕套雛形：羊腸
在中世紀，許多迷信的方法也被用來防止懷孕，但這些方法顯然是毫無效果的。譬如，一些中世紀的歐洲女人曾將包含着騾子耳屎、黃鼠狼睾丸、黑貓骨頭的小袋子製成護身符，在房事時系在身上，以期達到避孕的效果。
在博物館的收藏物中，還有古代人用綿羊腸子製成的避孕套，這顯然已有點接近於現代避孕套的雛形。
其他避孕法：如性交後蹲下排出精液、打噴嚏、上下蹦跳等等。古希臘人認爲用明礬、酒、海水、雜酚皁液或醋沖洗陰道，也能達到避孕目的。
最早提到避孕的一種說法出自《聖經》，在《聖經—創世記》中，上帝要求人類中斷性交，即通常所說的“抽回法”。
公元前384年～322年的古希臘哲學家亞里斯多德被認爲是採用天然化學物作爲殺精子劑的第一人，這些天然化學物如香柏油、含鉛軟膏或乳香油等。
着有《博物志》的古羅馬作家普林尼(公元23年～79年)忠告讀者要剋制性慾，以避免懷孕，他是提倡節慾作爲避孕方法的第一人。
英王查理二世的御醫Condom醫師(公元17世紀)發明了男用保險套。它的原材料是小羊的盲腸，最佳產品的薄度可達0.038毫米(現在的乳膠保險套一般爲0.030毫米)。這在當時是一件轟動全球的大喜事。Condom醫生就憑這項發明獲得了爵位，英國也從中賺取大量外匯。
浪蕩公子卡薩諾瓦(1725年～1798年)在自傳中介紹了試用避孕方法的細節，他敘述自己曾試圖把半隻檸檬皮掏空後用作原始的子宮帽。
1827年科學家發現了卵子即卵細胞的存在，這是一次重大的科學突破。之前只知道精子進入女人體內後纔會懷孕。這一發現是瞭解人類生殖學的第一步。
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1832年，馬薩諸塞州醫生查爾斯。諾頓發明了一種避孕溶液，性交後可以通過注射器注入子宮。這種溶液配方不一，包括鹽、醋、液氯、亞硫酸鋅或者硫酸鋁鉀。注射法在以後40年得到廣泛應用。
1838年，德國醫生弗里德里希王爾德給病人開小子宮帽，月經期間就可以覆蓋在子宮頸上面。這種避孕法從來沒得到廣泛採用，不過世人所知的“王爾德帽”成了現代子宮帽的前身。
1839年，查爾斯古德伊爾發明了橡膠硫化處理技術，並投入實際應用，生產橡膠避孕套、宮內避孕器、沖洗器和子宮帽。
1843年，科學家弄清楚只有受精纔會懷孕的真理。而之前認爲是”男人創造生命、女人只提供孕育生命的地方“。
20世紀70年代美國出現五花八門的避孕用具，如避孕套、避孕海綿、沖洗器和子宮帽。
