冰激凌是一種冷凍的奶製品，英文爲icecream，很多人認爲冰激凌的發明權歸洋人所有。
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冰激凌最早是中國人發明的。相傳，數百年前，中國人就知道將冬天結成冰的河水，切割成塊，儲存於地窖，待夏天取出，同搗碎的水果攪拌後食用。元代開始生產冰激凌，爲了保守制作工藝的祕密，元世祖忽必烈頒佈了一條除王室外禁止製造冰激凌的敕令。直到13世紀馬可·波羅離開中國時，才把冰激凌的製作方法帶回意大利，後又傳到法國和英國。
馬可·波羅在《東方見聞》一書中說:“東方的黃金國裏，居民們喜歡吃奶冰。”所謂奶冰就是在元朝人冰點的基礎上做出來的冰激凌，元人將平常食用的果醬和牛奶混入其中，這樣凝成的冰像沙泥一樣，比冰塊要柔軟很多，入口即化。
當年，英王亨利五世舉行加冕典禮，用來宴請賓客的一種冷凍冰點心，被認爲是最早的冰激凌。英王吃過這道冰涼清香的甜點後讚賞備至，後得知它源於古老的中國而敬佩不已。
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冷飲在古時被稱爲“冰食”。冷食的傳統源遠流長，至今已有三千多年的歷史。早在《詩經·豳風·七月》中，就有這樣的詩句：“二之日鑿冰沖沖，三之日納於凌陰。”這是當時的奴隸們唱的一首農事詩，二之日、三之日指的是舊時的十二月和正月。翻譯過來就是：十二月，把冰鑿得通通的響。正月裏，把它藏進冰窖。“凌陰”就是藏冰室。藏進冰窖幹什麼用呢?當時的富貴人家已知冬日鑿冰貯藏於窖，以備來年盛夏消暑之需。周朝更設有專掌“冰權”的“凌人”。
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到了春秋末期，冰的用途就更廣泛。諸侯喜愛在宴席上飲冰鎮米酒。《楚辭·招魂》中有“挫橫凍飲，酹清涼些”的記述，讚賞冰鎮過的糯米酒，喝起來既醇香又清涼，可見當時冷飲製作的水平相當高。
三國時期的藏冰之俗更盛。屈原《楚辭·招魂》有“華酌既陳，有瓊漿些”之句，後面又提到一種“柘漿和瑤漿”。柘漿，是甘蔗榨成的液汁;瑤漿，泛指用各種鮮果榨汁加工後的糊狀冷食。這瓊漿柘汁，可以說是現代的奶酪、冰糕、杏仁露及枇杷露的原始產品。
唐代更開始公開出售冰製品，據《唐摭言》載，盛夏蒯地人賣冰於市，過路人熱不可耐，人人都想一食爲快。卻不料賣冰者自以爲奇貨可居，故意把冰價擡高，結果路人一氣之下都忍熱走開了，不一會兒，冰都融化了，蒯地人終於弄巧成拙，賠了本。晚唐時，商人爲了招徠生意，更在冰中加糖，吸引顧客。
冷飲在宋代發展得很快，而且種類繁多，出現了冷飲專賣店。楊萬里詩曰：“帝城六月日停午，市人如炊汗如雨。賣冰一聲隔水來，行人未吃心眼開。”
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北宋汴京(今開封)的冰店裏就有“冰糖冰雪冰元子”出售，當時的冰鎮酸梅湯，更是風味獨特。南宋臨安(今杭州)街上賣的有“雪泡豆兒水”、“雪泡梅花酒”等，宋劉松年的《茗閱賭市》、宋書家的《半茶圖》，還把出售冷飲的場面畫入畫中。
元代以後，冷飲有了新的突破，在冰中加入蜜糖和珍珠粉。元好問《繼夷堅志》中就有：洮水冬日結小冰，圓潔如珠，盛夏以蜜水調之加珍珠粉。
明清時，不少美味冷飲名品相繼出現了，僅《紅樓夢》中就有酸梅湯、玫瑰露、木樨露、涼茶及玫瑰滷子湯等記載。據史書記載，當時北方的賣冰者們，常以銅盞相碰作響來招徠顧客，爲此，清代詩人王渙洋曾作詩讚道:“櫻桃已過茶香減，銅碗聲聲喚賣冰。”由此可見，當時的冷飲已經比較普遍了。
