最初，“駙馬”並不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿。漢武帝的時候，出現了駙馬都尉的職位，掌管着副車之馬。這時，“駙馬”和“副馬”之間纔有了聯繫。
說起“駙馬”，大家都會想起兩部古裝大戲，一是《鍘美案》，二是《女駙馬》。在人們的心目中，“駙馬”就是公主的丈夫、帝王的女婿，這在戲曲、影視作品中已經習以爲常了。
比如，《楚漢傳奇》第一集中有個鏡頭：胡亥打趣侄女兒晨曦公主，“章邯新近喪偶，招他當個駙馬吧。”這裏要強調的是“駙馬”一詞此時出現是個硬傷，因爲對帝王女婿的這一稱謂在秦朝就不存在。
最初，“駙馬”並不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿。漢武帝的時候，出現了駙馬都尉的職位，掌管着副車之馬。這時，“駙馬”和“副馬”之間纔有了聯繫。“駙馬”一詞的本義是：古代幾匹馬共同駕一輛車，轅馬之外的馬被稱爲“附”。《說文·馬部》中有：“附，副馬也。”秦朝以及兩漢的帝王出行大部分要坐車，從安全角度考慮，爲避免行蹤儘量少讓外界知道，故意安排了很多和皇帝乘坐的一模一樣的車，從裏到外，絲毫不差。當然，貼身侍從是分得清的，皇帝乘的車叫正車，其餘模仿的車則叫副車，所有副車裏都有一個替身佯裝皇帝，用來掩人耳目。
公元前221年，秦始皇統一中國。他在位時經常乘車出巡，每次都前呼後擁，聲勢浩大。張良爲給韓國報仇，不惜重金收買了一個壯士，命他在博浪沙(今河南原陽縣)襲擊秦始皇，結果誤擊中副車，始皇帝才倖免於難。這是《史記·留侯世家》中記載的。據說當時的副車數量可觀，那麼到底有多少呢？《史記》索引認爲有三十六乘，這麼多車子需要有一個頭領統管，所以要設置副馬都尉，但因“副馬”二字不太好聽，便改爲“駙馬都尉”。後來，大概嫌“都尉”二字叫着麻煩也去掉了，簡稱爲“駙馬”。
“駙馬都尉”一職的職能在秦代就有了，但設置卻是在漢朝，設立的原因就是始皇帝那次出巡遇險。
《漢書·百官公卿表》中說：“駙馬都尉，掌駙馬，武帝初置。”唐代史學家杜佑在《通典》中也說：“奉車、駙馬、騎三都尉，並漢武帝元鼎二年初置。駙馬掌駙馬，即駙馬，非正駕車，皆爲副馬。”由此可見，駙馬是皇帝近侍官的一種，應該是皇帝外出時的貼身隨從。兩漢時期，駙馬都尉一職大多由宗室、外戚及公侯的子孫們擔任，很少有公主的丈夫、皇帝的女婿領命。
三國時期，魏國的何晏以帝王女婿的身份被封爲駙馬都尉；西晉初年，杜預娶了晉宣帝司馬懿的女兒安陸公主，王濟娶了晉文帝司馬昭的女兒常山公主，他們都被授予駙馬都尉的官職。南北朝時期，凡是皇室公主的丈夫一律封爲駙馬都尉。後來，公主的丈夫、帝王的女婿，都要照例加封駙馬都尉，簡稱“駙馬”。就這樣，“駙馬”從此成爲皇帝女婿的專稱了。不僅中原如此，就是遼、金等國的帝婿也稱爲“駙馬都尉”。《遼史·百官志》記述：“駙馬都尉府掌公主帳宅之事。”
唐宋元明等朝代都用“駙馬”作爲對公主丈夫、帝王女婿的稱呼，只有清朝稱之爲“額駙”。駙馬的官階並不高，《通典》中記載，“大唐駙馬都尉從五品”，這只是在京官職中的低級別小吏，但他們還可以入禁軍爲皇帝辦事。宋代，朱程理學異常吃香，禮法之風日漸盛行，便出現了“駙馬爲公主之臣”“不得公主之令，不得入見”等規定，駙馬的地位更低了。清朝中前期，駙馬更不受寵。有史料說，“每當公主出嫁，都由皇帝賜給專門府第，駙馬只能住在府第外舍。如果公主不召幸的話，駙馬是不能隨便進府與公主同牀共枕的。”
