西竹一出生於東京港區麻布，爲明治時代著名外交家西德二郎男爵庶出第三子。西德二郎是研究中亞問題特別是中國問題的專家，曾經親身考察中亞地區和中國的新疆，在處理義和團事件時，由於得到了西太后的信任，當時擔任駐清公使的西德二郎獲得了中國茶葉的專賣權，獲得了鉅額利潤。後來也做過伊藤博文和鬆方正義兩屆內閣的外務大臣。
西竹一十歲時，西德二郎去世。給他留下了一筆鉅額財產，從此西竹一過上了豪華生活。在小學時代，西竹一經常和其他學校的孩子打架，是個淘氣鬼由於出身華族，家境富裕的西竹一喜歡擺弄新鮮玩意，當時流行的稀罕物品他幾乎都玩過。1915年4月，按照父親的遺願，西 竹一進入了日本著名的“東京府立第一中學”，然而，進入該校後第二年，不知何故，西 竹一突然提出要轉學到位於廣島的“日本陸軍幼年學校”。在那裏，西 竹一第一次接觸到馬，並對馬術產生了強烈的興趣。1920年，西 竹一進入“東京中央幼年學校”就讀。同期生中有一位“名人”—昭和陸軍三大參謀之一的辻政信，不過第二年學校就改組爲陸軍士官學校，西竹一成爲了該學校第一批的預備科學生。1924年畢業後，西竹一被分配到獨立騎兵第一聯隊。
1930年，西竹一收到了一封來自意大利的信。這封信是一位叫今村安的朋友寫給他的，今村是騎兵少佐，此時正在意大利留學。今村得知有一匹好馬由於性格暴躁，主人無法馴服，正準備把它出售。知道西竹一正需要一匹好馬，因此特意寫了這封信。在意大利和這匹馬見面時，說來也巧，原本性格暴躁的馬，見到了西竹一後，輕輕地用頭蹭他，表示友好。二人彷彿一見鍾情。西竹一當即自己掏10000美元買下了這匹烈馬。由於性格暴躁，除了西竹一之外，無人能夠馴服。由於其額頭部位有一顆星形痣，故取名爲“天王星”。買下“天王星”之後，西竹一帶着它參加了衆多歐洲馬術比賽，以促進二人之間的磨合 。
在1932年的第十屆奧運會—洛杉磯奧運會上，騎兵中尉西竹一和愛馬“天王星”參加了馬術男子個人障礙賽。由於日本在1931年發動了“9.18事變”，入侵中國東北三省，此時的日本在國際上正遭受着廣泛的輿論譴責，再加上美國當時排斥日本移民，美國國內爆發了空前的反日浪潮。但是，在場的10多萬美國觀衆被他的精彩表演所打動，替他加油。最後登場的這對搭檔靠着高超的技術，力壓羣雄，獲得了金牌。這是日本在奧運會上第一次獲得馬術項目的金牌，也是到2010年爲止日本在奧運會馬術項目上獲得的唯一一塊金牌。4年之後，西竹一又參加了1936年的柏林奧運會。由於在比賽中意外落馬，西竹一沒有獲得獎牌，最終成績爲馬術障礙團體賽第6名。
不過對於西竹一來說，還有雪上加霜的事情：同一年騎兵科減員，時任騎兵教官的西被迫離開自己熱愛的騎兵職位，進入到逐漸興起的裝甲兵科，並且被派到當時駐紮在牡丹江的第二十六戰車聯隊，成爲陸軍中佐，但是離開騎兵科並沒有降低他對馬的喜愛。
1944年7月西竹一被命令去硫磺島，他預感這是一場不尋常的戰役。在前往硫磺島前，他告訴他的兒子：“你的父親將不會死的毫無價值”。7月17日，在靠近硫磺島的父島海域，遭到美國潛水艇“科比亞號”的襲擊，雖然人員沒有多大傷亡(2人死亡)，但是這次襲擊使得28輛戰車都和運輸船一起沉到了海底。
44年8月，爲了補充損失的戰車，西竹一又返回了東京。在東京逗留的短暫日子裏，西竹一抽空到世田谷區的“馬事公苑”看望正在那裏度過餘生的愛馬“天王星”。並剪掉了“天王星”的鬃毛，仔細地包好放在自己的軍服內，隨身攜帶以便留作紀念 在硫磺島上，西竹一也是穿着馬靴，整日馬鞭不離手。
經過一番考察，西竹一認爲硫磺島的地理條件並不適合傳統的戰車戰，徵求到守島司令慄林忠道的同意，他決定把後來補充的22輛97式中戰車以及95式輕戰車的炮塔拆下來當作要塞炮使用，並做了精心僞裝。西竹一的戰車部隊在戰鬥中拖住了美軍海軍陸戰隊的一個師，在一個岩石峽谷中戰鬥了六天。美軍情報官在得知西就是地方指揮官時，曾以高音喇叭試圖勸降已經陷入絕境的西，稱“世界將爲失去馬術中的西男爵而惋惜”，關於西竹一的死，他是因爲一隻眼睛受傷了而不想拖累大家自殺的，他死後一隻手握着他曾在奧林匹克運動會上贏得金牌時用過的鞭子。關於他戰死的地點也衆說紛紜。在硫磺島東海岸立有“西大佐戰死碑”。
西竹一戰死時42歲，按照規定死後晉升一級，最終軍銜爲陸軍大佐。生前，西竹一曾經感嘆道：理解自己的人太少，只有“天王星”纔是最理解自己的。戰死時，西竹一身上還保留着從“天王星”身上剪下來的鬃毛。而西竹一戰死後不到一週，愛馬“天王星”也病死了，追隨主人而去
