宇文福祖先是南匈奴單于的遠親，世代擔任擁部大人。宇文福的祖父宇文活撥是後燕官員，後燕武成帝慕容垂在位時期，擔任唐郡內史，封爵遼東公。北魏打敗後燕惠愍帝慕容寶之後，宇文活撥歸順北魏，北魏道武帝拓跋珪把他當作最尊貴的賓客。
宇文福年輕時驍勇果敢，體力過人。太和初年(477年)，擔任羽林郎將，後升任建節將軍，封爵新昌侯，授任南征都將。宇文福後因攻打南朝齊有功，授任顯武將軍。不久任恢武將軍、北征都將，並特別賜給軍服。宇文福率軍打敗柔然別部，俘獲一萬多人。回到京師後，授任都牧給事。
太和十七年(493年)，北魏孝文帝征討南朝齊，宇文福擔任非正式的冠軍將軍、後軍將軍。太和十八年(494年)，當時朝廷正在遷都洛陽，孝文帝命令宇文福考察確定牧馬的場所。宇文福規劃石濟以西、河內以東，沿黃河南北方圓千里之地作爲牧場，此事不久就得以施行。孝文帝命令從代地移遷各種牲畜到此地牧養，由宇文福具體負責該事。一路上，宇文福妥善地進行飼養，牲口沒有一點丟失減損，孝文帝對此十分稱讚。不久，孝文帝讓宇文福補任司衛監。宇文福隨從孝文帝到豫州時，加任冠軍將軍、西道都將、假節、徵虜將軍。宇文福率領精銳騎兵一千人，專門在孝文帝后面保衛。不久，宇文福改任驍騎將軍，仍然兼任太僕、典牧令。後隨從孝文帝征討南陽，兼任武衛將軍。
太和二十二年(498年)，孝文帝征討南朝齊，以宇文福與右衛將軍楊播作爲前軍。到達鄧城後，宇文福挑選士卒、精選部將，爲了圍攻鄧城而作準備。孝文帝看到宇文福軍隊佈陣整齊，將士武藝嫺熟，大爲嘆息並加以褒獎。南朝齊皇帝蕭鸞派其尚書崔慧景、黃門郎蕭衍率領部衆十萬人前來救援。孝文帝親自指揮將士，命令宇文福率領高車部羽林騎兵五百名突襲齊軍南面，佔領其橋樑道路，阻遏斬絕其歸路。齊軍大爲恐慌，分兵六路前來迎戰。宇文福就騎在戰馬上帶領部衆宣誓，身先士卒，齊軍不能前進一步，最終大敗奔逃潰散。宇文福因功獲封昌黎伯，授任正武衛，加任徵虜將軍。
太和二十二年(498年)八月，由於高車部跟隨魏軍征戰，高車士兵害怕遠途勞役，因此擁奉袁紇樹者爲首領，率領部衆叛魏北逃，孝文帝加任宇文福爲徵北將軍、北征都將，命他率軍追擊征討高車軍。但因軍隊失敗，宇文福遭到貶黜。
景明初年(500年)，宇文福重新受到起用，擔任平遠將軍、南征統軍。宇文福對都督、彭城王元勰說：“建安是淮南的軍事重鎮，是敵我雙方的要衝之地，如果能奪得此地，那麼義陽就可以到手;如果奪不到，那麼壽春(一作壽陽)就難以保全。”元勰同意他的看法。等到元勰出任刺史時，就派宇文福率軍攻打建安，南朝齊駐守建安的戍主胡景略自縛出城投降。建安投降後，宇文福因功受封襄樂縣開國男，食邑二百戶，並擔任太僕少卿。不久，由於取代南朝齊的南朝梁政權打算侵犯北魏邊境，宇文福擔任假節、徵虜將軍，率軍出三關進行征討。後來朝廷詔令宇文福代理豫州事務，與東豫州刺史田益宗相互支援，安撫並遏制南方蠻楚地區。宇文福回到朝廷後，擔任光祿大夫，改任太僕卿。正始三年(506年)四月，宇文福率軍攻打南朝梁的司州，俘虜敵軍一千多人而回。延昌年間(512年—515年)，宇文福以原官職兼任左衛將軍，後歷任散騎常侍、都官尚書、安東將軍、營州大中正。
熙平初年(516年)，宇文福擔任鎮北將軍、瀛州刺史。熙平二年(517年)正月，北魏大乘教流匪重新聚集起來，衝入瀛州。宇文福之子員外散騎侍郎宇文延率領手下的奴僕和佃客抗拒敵兵。流匪縱火焚燒齋閣，宇文福當時在齋閣內，宇文延冒死衝入火中，將父親宇文福抱出齋閣外，宇文延的身體燒傷、頭髮燒燬，但仍然督促部衆與敵兵苦戰，流匪最終逃散，他率領部衆追殺，消滅流匪。
宇文福性情忠誠廉正，爲官嚴厲剛毅，以信義統治百姓，在百姓中有很高的聲譽。不久解除官任回京，擔任太僕卿、金紫光祿大夫之職。出任散騎常侍，都督懷朔、沃野、武川三鎮諸軍事，徵北將軍，懷朔鎮將。宇文福到達鎮所後，因病去世。朝廷詔令派遣主書樂安嘉前往弔唁。追贈他爲車騎大將軍、定州刺史，開國男爵位照舊，諡號貞惠。
