魏豹，本姓姬，是周文王姬昌的後代。先祖以封地魏爲姓，建都在安邑，後來遷都大梁(今開封浚儀)。秦王政二十二年(前225年)，魏王假被秦軍俘虜後，魏豹編委下等人便與哥哥魏咎隱姓埋名的生活。
秦朝末年，陳勝吳廣高舉"王侯將相，寧有種乎?"的大旗，發動的農民起義。魏豹兄弟跟隨着六國遺族紛紛加入，準備復興魏國。後來魏氏兄弟與陳勝一起率兵三千連拔魏國舊地二十餘城，魏咎也被受封爲魏王。魏豹的革命生涯就起於追隨魏咎。不久之後秦將章邯打敗陳勝，魏咎也縱火自殺。毫不氣餒的魏豹繼續跟隨跟隨劉邦和項羽斬將奪旗，趁章邯北上之際，連下二十餘城，自立爲魏王。鉅鹿之戰後，魏豹又領兵跟隨項羽入關。秦滅亡後，項羽分封諸侯，魏豹被從樑地遷徙到河東，改稱西魏王。雖然魏豹已經被封王，但仍隨跟隨着劉邦一起征戰天下。
楚漢之戰時，項羽彭城大捷，魏豹聽聞後認爲楚軍必勝，漢軍必敗。所以他以探望父母的原由逃回魏國背叛了劉邦重新迴歸西楚。劉邦聽到魏豹反叛的消息後，便派酈食其爲使者去說服他。此時有名相爲魏豹妻子薄姬卜卦相面，說薄姬是大富大貴之命，所生之子一定能成爲皇帝。魏豹聽後因此認爲卦象大吉，當即決定叛漢自立，不僅回絕了酈食其的條件，還不斷抨擊劉邦。
勸降魏豹無果後，劉邦對此十分憤怒，不顧漢軍元氣尚未恢復便要消滅魏豹。面對楚魏合軍的不利局面，劉邦決定先解決勢力弱小的魏國。漢王二年(公元前205年)秋，劉邦以韓信、曹參、灌嬰爲正副將，統領大軍十萬偷渡夏陽攻打魏國。魏豹見大勢已去，只好開城投降，舉家被俘，爲了安撫魏人，劉邦以愛憐魏豹之勇的理由留下了他。而是讓他去了滎陽，跟在御史大夫周苛身邊，守衛滎陽。他的夫人薄姬被送進漢宮織布工房，劉邦見薄姬姿色美麗，便將其納入宮中服侍。漢高祖五年（前202年）生下皇四子劉恆。
漢王四年(前203年)，項羽發動了滎陽爭奪戰，劉邦逃走後，留下週苛守城。隨後周苛便以“反國之臣，難與共守”爲由誅殺魏豹。
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