畢萬，生卒年不詳，姬姓，畢氏，名萬，畢公高之後，春秋時期晉國大臣。公元前661年，畢萬因隨晉獻公消滅耿、霍、魏三國有功，晉獻公於是將魏地賜封給畢萬，並任命他爲大夫。畢萬死後，畢萬子孫以其封地爲氏，稱魏氏，成爲戰國七雄之一的魏國先祖。
畢萬的先祖名叫畢公高，是周文王姬昌的庶子，周武王姬發的異母弟。周武王滅亡商朝後，建立周朝政權，將畢公高封於畢國(在今陝西咸陽，一說在今陝西西安)，其後裔以畢爲氏。畢國滅亡後，畢國公族子弟淪爲平民，有的住在中原，有的流落夷狄。而畢萬則流落到晉國，並在晉國任職，侍奉晉獻公。
晉獻公在位時期，晉國國勢日益強盛。晉獻公十六年(魯閔公元年，公元前661年)冬天，晉獻公擴大軍隊編制，將原來的一軍設置爲上、下兩軍，自己率領上軍，太子申生率領下軍，隨即發動一次開疆拓土的戰爭。晉獻公以趙夙駕御戰車，畢萬作爲車右。此次出兵戰果豐碩，晉軍一舉消滅耿國(在今山西省河津市東南)、霍國(在今山西省霍縣西南)和魏國(在今山西省芮城縣東北)三個小諸侯國。晉軍凱旋而回後，晉獻公爲了獎勵英勇作戰的趙夙和畢萬，將耿地賜給趙夙，將魏地賜給畢萬，並讓他們二人擔任大夫。
晉獻公二十六年(公元前651年)，晉獻公去世，晉獻公諸子爭奪君位，使晉國發生內亂。而畢萬的子孫更加衆多，他們以畢萬的封地爲氏，稱魏氏。
公元前661年，畢萬隨晉獻公消滅耿、霍、魏三國。晉獻公獎勵畢萬作戰英勇，便將魏地賜給他，並任命他爲大夫。畢萬死後，畢萬的子孫便以其封地爲氏，稱魏氏，成爲戰國七雄之一魏國的先祖。
當初，畢萬考慮歸附晉國，於是占卜在晉國做官的吉凶，得到《屯》卦變成《比》卦。辛廖預測說:"吉利。《屯》堅固，《比》進入，還有比這更大的吉利嗎?所以他必定蕃衍昌盛。《震》卦變成土，車跟隨着馬，兩腳踏在這裏，哥哥撫育他，母親保護他，羣衆歸附他，這六條不變，集合而能堅固，安定而有威武，這是公侯的封象。公侯的子孫，必定能回覆到他開始的地位。"
畢萬受封魏地時，晉國掌管占卜的大夫郭偃預言說:"畢萬的後代必會昌盛。萬，是滿數;魏，是巍巍高大的名稱。開始賞賜就是這樣，上天已經啓示預兆。天子統治兆民，所以稱爲'兆民'，諸侯統治萬民，所以稱爲'萬民'。現在名稱的高大跟着滿數，他就必然會得到民衆。"後來，畢萬的後代果然昌盛，成爲戰國七雄之一的魏國始祖。
