在小說《三國演義》中，羅貫中先生爲了突出諸葛亮的神機妙算，寫到諸葛亮第一次看到魏延的時候，就讓劉備把魏延給殺了，因爲他腦後有反骨，到最後魏延就像應驗了諸葛亮的預言，揹着“反賊”的罪名死去。但在歷史上，魏延確實被以“反賊”的罪名殺害，但他在同時期史學家，《三國志》的創作者陳壽筆下評價並不低，稱他“魏延以勇略任，並鹹貴重”。
魏延是跟着黃忠在長沙郡一戰後，一起投奔劉備的，但他是帶着自己的部曲一起歸順的。魏延的性格並不好，蜀漢能夠讓他服服帖帖的只有劉備。劉備也非常看重他，漢中一戰後，所有人都認爲關羽守荊州，漢中就應該歸張飛管，但劉備偏偏將他跨級提拔爲鎮遠將軍，兼任漢中太守，軍地方的軍政一把手都是他，但他確實也做得非常好，也因此有人稱他是“蜀漢五虎之下第一武將”。
但魏延的美好時光只持續到諸葛亮北伐前。劉備死後，蜀漢休養生息了八年，迫於曹魏和蜀漢實力差距的逐漸拉大，諸葛亮開啓了北伐 ，他進駐漢中，將魏延任命爲丞相司馬。但他因爲自己的計謀一直不被諸葛亮所採用，再加上自己的脾氣不好，與朝廷同事之間的關係並不好，導致自己由一方大員，漸漸被諸葛亮這一政治核心集團所排斥，最終失去兵權政權被殺。如果諸葛亮臨死前將軍權給他而不是姜維，按照他固執傲慢的性格，起碼有三件事情他會做。
魏延要做的事
第一件事就是取消撤軍。諸葛亮在臨死前安排的事情中就有撤退蜀軍，魏延斷後。魏延聽到這個命令的時候非常不樂意，因爲諸葛亮考慮到自己死後軍心不穩，撤退最好，但魏延看到的是蜀軍取勝，不能乘勝追擊就算了，還要把自己的勝利果實吐出來，他反對說：“丞相雖然身亡，但還有我呢，怎麼能因一個人的死而荒廢天下大事呢?”如果諸葛亮給他軍權，他一定不會撤退，反而會想辦法擴大勝利成果。
第二件事漢中不會丟失。諸葛亮臨死前將軍權政權進行看分割，掌管軍權的是姜維，魏延斷後回到蜀漢後就陷入了和楊儀的反賊之爭，最終被殺。如果軍權給他，最起碼漢中還能保存下來，畢竟即便魏延不參與北伐，他也將漢中安全地守了十多年。
第三件事便是北伐可能會成功。魏延曾經想學韓信之計，率兵奇襲長安，因爲曹魏的長安郡守膽子小，只不過這個計謀被諸葛亮認爲成功的機率太小而否決。魏延因此還曾私底下說諸葛亮膽小，自己才能得不到重用，如果讓他拿到軍權，這個奇計會被他用出來，或許韓信當年的歷史會重演，北伐成功。
