周武王元年，周武王滅商，建立西周王朝。爲了安撫商朝遺民，周武王封武庚爲諸侯，管理商朝舊地。同時爲了防止武庚叛亂，周武王又封弟弟管叔、蔡叔爲諸侯，封地在武庚附近，負責監視武庚。
周武王四年，周武王病逝，子周成王即位。由於周成王年幼，由其叔周公輔政。管叔、蔡叔不滿周公輔政，便聯合武庚作亂，反對周公。周公率軍東征，殺武庚、管叔，流放蔡叔。三監之亂平定後，周公將商朝故地封給弟弟姬封，建立衛國。
衛國的建立標誌着周朝的鞏固，同時也爲衛國的崛起奠定了基礎。然而，衛國的命運並不一帆風順。周幽王十一年，犬戎攻入鎬京，殺周幽王，西周滅亡。周幽王子周平王即位，向諸侯求援。衛武公率軍擊退犬戎，因此被周平王晉升爲公爵。此時衛國實力強大，成爲春秋初年的強大諸侯。
周桓王元年，州籲殺害哥哥衛桓公，自立爲衛國君主。爲了立威進而鞏固君位，州籲聯合宋、陳、蔡三國討伐逐弟囚母的鄭莊公，取得了一定戰果。衛國大夫石蠟不滿州籲殺兄奪位，便聯合陳桓公殺掉州籲，立其弟衛宣公。此後衛國內亂不斷，逐漸走向衰落。
周惠王九年，衛懿公成爲衛國君主。但在君主喜好養鶴而疏於政務、強徵賦稅的統治下，陷入衰落。後來，雖然曾經被齊桓公重新建立，但仍然受到了沉重打擊，成爲小國。在春秋末年到戰國初年，晉國內亂，衛國也捲入其中，遭受晉國討伐，更加衰落。最終，隨着韓、趙、魏三家的崛起和秦國的統一，衛國成爲魏國和秦國的附庸，最終在秦始皇統一天下時被廢黜，絕祀。
