魯國，周朝的諸侯國，國君爲姬姓，侯爵，首封國君爲周武王弟弟周公旦之子伯禽。
西周初年周公輔佐天子周成王東征滅掉了夥同武庚叛亂的奄國，受封於奄國故土，由於周公要留在鎬京輔佐周成王，於是讓自己的長子伯禽代爲赴任，建立魯國，國都爲曲阜。魯國始封時疆域較小，"封土不過百里"，後來陸續吞併了周邊的極、項、須句、根牟等小國，並奪佔了曹、邾、莒、宋等國部分土地，成了"方百里者五"的大國。國力最強時其疆域北至泰山，南達徐淮，東至黃海，西抵定陶一帶，其統治核心區大都位於今山東省濟寧市境內，亦包括泰安南部寧陽，菏澤東部單縣、鄆城，臨沂平邑等市縣。爲周王朝控制東方的一個重要邦國。
魯桓公、魯莊公、魯僖公時期是魯國最爲強盛的時期，一度與齊國爭奪東方的霸主，魯僖公更曾領導諸侯抗衡過楚成王與晉文公。直至戰國初期，仍有數個諸侯國向魯國進貢。
魯國先後傳二十五世，三十四位君主，歷時790年。魯頃公二十四年(公元前256年)，魯國爲楚考烈王所滅。
在周代的衆多邦國中，魯國是姬姓"宗邦"，諸侯"望國"，故"周之最親莫如魯，而魯所宜翼戴者莫如周"。魯國成爲典型周禮的保存者和實施者，世人稱"周禮盡在魯矣"。
西伯昌之子，以發、旦最賢。發即周武王，旦即周公旦。
武王伐紂之後，天下仍未歸心，武王卻得了重病。羣臣恐懼，太公、召公想到文王廟爲武王占卜運勢。周公旦說，且慢，不能以此困擾先王。於是他設壇，向太王、王季、文王禱告:嫡長子孫發，勤於政務勞於國事，不幸重病;如果列祖列宗因爲上天的旨意而不能爲王發消災解難，那麼請以我來替他受罪吧。禱告之後，纔去占卜，卜得"吉"，而武王發病情好轉。鬼神之事，暫且不談，而周公之用心，可謂良苦。
武王發崩，太子誦年幼，尚在襁褓。周公旦擔心武王崩而天下諸侯叛亂，於是攝行君權。
武王的弟弟們見此，都說周公旦肯定要對太子誦不利，想自己當天子。周公旦於是立太子誦，是爲周成王，而他則輔佐成王，讓自己的嫡長子伯禽到魯國擔任國君，以爲屏障，防禦東方徐戎、淮夷等蠻夷。
武王發的弟弟管叔、蔡叔疑心周公旦，就跟商紂王的後代武庚一起發難，想除掉周公旦。與此同時，東方的淮夷、徐戎叛亂。齊太公、魯公伯禽發兵鎮壓。而周公旦挾天子之師，也平定了管蔡之亂。
周公旦攝行君權多年，營造雒邑，於是遷都雒邑，是爲成周。
周公旦爲周王朝的統治立下汗馬功勞，但是位高權重也難免惹人非議。傳說成王年長，周公歸政之後，周公 因爲擔心成王清算他，逃到了楚地。不過成王知道周公旦勞心勞力也是爲了周王朝，就迎他回來。
周公作爲周王室的開國功臣，又是王室宗親，從輔佐周武王開始就盡心盡力爲周王朝打點一切。行政期間，也是兢兢業業不敢有絲毫怠慢，在周公自己告誡前往封國就封的伯禽就這樣說過:"我是文王的兒子、武王的弟弟、成王的叔父，我在這天下也不算卑賤了。然而我洗一次頭三次握起頭髮，吃一餐飯三次吐出食物，起來接待士人，仍舊會擔心失去天下賢人。你到魯國後，千萬不要以有國土而對人驕傲啊"。後世也因此留下了"周公吐哺，天下歸心。"這樣的成語。後來周公重病，就留言說，"我死之後一定要把我葬在成周附近啊，我是絲毫不敢離開成王啊"。等到周公死後，成王則把周公葬在畢，畢是文王下葬的地方。成王以此來表示他不敢把周公作爲自己的臣子，只能讓周公去追隨文王。周公這一生大概也就是"鞠躬盡瘁，死而後已"的真實寫照了吧。
周公旦薨，而還沒到莊稼收割，暴風挾雷，把禾粟掃蕩乾淨。據說這種天象在武王發崩的時候也出現過。 於是查閱記錄，發現了前文所說的周公祈禱讓自己代武王受難的記載。成王很感動，於是下令，讓周公旦的魯國擁有郊祭文王的資格，可以奏天子禮樂。
周武王滅殷之後，就把少昊之墟封給了周公，國號爲魯。周公因爲輔助成王的緣故就沒有前往封地就國，於是讓嫡子伯禽前往封地就國。伯禽也就成了魯國實際的開國君主。伯禽出發之前，周公告誡他應該謙恭下士，不能因爲傲慢而失去民心。
伯禽到達封國之後，把曲阜作爲自己封國的都城，然後依照周國的制度、習俗來進行治理。因爲要去除當地的舊習俗，伯禽前前後後用了三年時間才完成了初步的穩定，然後返回成周報告政績。而魯的鄰國齊卻只用了五個月就返回成周報告結果了，這是因爲齊國採取了和魯國完全相反的政策。齊國的封君簡化了周的制度，並依照當地風俗來治理封國，於是很快地穩定下來了。周公因此認爲魯國將來會不如齊國，因爲的它的政策不如齊國讓人民感到方便近人。
在管叔、蔡叔聯合武庚作亂時，東方的淮夷、徐戎等也興兵作亂，前來攻打魯國。伯禽率領魯國的軍隊前往抵抗，奮戰兩年最終在周、齊的幫助下平定了魯國。
伯禽在位四十餘年，堅持使用周禮治理魯國，又加上成王賦予了魯國"郊祭文王"、"奏天子禮樂"的資格，魯國因此在立國之初就奠定了豐厚的周文化基礎。而在後來"禮壞樂崩"的時代，魯國則成爲了典型周禮的保存者和實施者，世人稱"周禮盡在魯矣"。
周王朝歷來有厚同姓、薄異姓的國策，而周成王賦予魯國"郊祭文王"、"奏天子禮樂"的資格，不僅僅是對周公旦功勞的一種追念，更是希望作爲宗邦的魯國能夠"大啓爾宇，爲周室輔"。這是魯國在政治上的優勢。
伐滅管蔡之亂，平定徐戎之叛，魯國得到"殷民六族"。而本來是王族的殷商之民，擁有較高的文化水平，同時也善於發展經濟(商人的稱呼，就是來自於殷商之民);而魯國地處東方海濱，鹽鐵等重要資源豐富。這是魯國在經濟、文化上的優勢。
魯國曆經魯公伯禽、考公酋(世本作"就"，鄒誕本作"遒")、煬公熙(一作怡，考公弟)、幽公宰(世本名圉)、魏公晞(幽公弟)、厲公擢(世本作"翟")、獻公具(厲公弟)、真公濞(世本亦多作"慎公")，一直都是周室強藩，震懾並管理東方，充分發揮了宗邦的作用。此時的魯國"奄有龜蒙，遂荒大東。至於海邦，淮夷來同"，其國力之強，使得國人和夷狄之民"莫我敢承"、"莫不率從"。
這種情形一直延續到春秋，彼時曹、滕、薛、紀、杞、彀、鄧、邾、牟、葛諸侯仍舊時常朝覲魯國。
僖、文、宣、成、襄、昭、定、哀、悼九位魯侯在位期間，作爲卿家的三桓與公室爭權奪利，尤其是以季氏的執政與公室的反擊最爲激烈。
成季死後，莊公的公子遂(即襄仲)及其兒子公孫歸父相繼掌權，是爲東門氏執政時期，而孟氏一度被東門氏趕出魯國。然而，成季的孫子季孫行父(即季文子)利用三桓的勢力，開初稅畝，使得私田興起，而"隱民"劇增，獲得魯國平民階層的人心。公子遂殺嫡立庶，以公子俀爲國君，是爲魯宣公。
宣公發現三桓日益強盛，同時有民不知君、只知三桓的說法甚囂塵上，於是他"欲去三桓，以張大公室"。他與執政的公孫歸父商量，是不是起兵滅了三桓，但是國人明顯傾心於三桓，使用國內兵馬或許不妥。於是，公孫歸父前往晉國借兵。可惜公孫歸父還沒成功搬來晉國軍隊，宣公就死了，而季文子趁機發難，備述襄仲當政時的弊端，斥責他"南通於楚，既不能固，又不能堅事齊、晉"，使魯國沒有強援。魯國司寇表示願意隨季文子除亂。公孫歸父聽到這樣的消息，連忙逃到齊國躲起來。季文子開始執政。從此開啓了季氏祖孫幾代人的執政專權之路。
季文子、季武子、季平子輔佐魯國文宣成襄昭定六位魯侯，位列三卿之首，獨專國政。
季武子時期，通過一系列的政策從不同角度削弱公室的權力:
襄公十一年， 增設三軍。季武子、叔孫穆叔、孟獻子分三軍，一卿主一軍之徵賦，由是三桓強於公室。當年，周武王封周公旦於魯，按周禮"天子六軍，諸侯大國三軍"，魯有三軍。自文公以來，魯國弱而從霸主之令，若軍多則貢多，遂自減中軍，只剩上下二軍，屬於公室，"有事，三卿更帥以征伐"不得專其民。季武子欲專其民，遂增設中軍，三桓分三軍之民。
襄公十二年，三桓"十二分其國民，三家得七，公得五，國民不盡屬公，公室已是卑矣"。
昭公五年，季武子罷中軍。四分公室，季孫稱左師，孟氏稱右師，叔孫氏則自以叔孫爲軍名，"三家自取其稅，減已稅以貢於公，國民不復屬於公，公室彌益卑矣"。
公室奮起反擊，昭公二十五年，在郈昭伯、公若等人的勸說下，魯昭公發
兵伐季氏。而孟氏、叔孫氏認爲脣亡齒寒，三桓是一榮俱榮、一損俱損，於是發兵救援。結果昭公外逃，而季平子專權，攝行君位將近十年。
季平子的僭越行爲，導致其家臣奮起模仿，其中影響最大的莫過於陽虎。定公五年，季平子、叔孫成子相繼去世，陽虎發難，囚禁季桓子，逐仲樑懷，隨後執掌魯國權位長達三年。雖然陽虎被三桓趕出了魯國，但是三桓的影響日漸削弱、公卿之別君臣之禮日漸敗壞也成了趨勢。
這個時候，在位的魯定公決心削弱三桓，而這個時候三桓內部並不穩定，因爲季氏的專權，導致其他兩家的不滿。定公十年，齊魯會盟，作爲司儀的孔子不僅言談之間退發難的萊夷之人，更以口舌之利，使得齊國歸還汶陽之田。於是，定公以此爲契機，重用孔子， 而孔子爲了恢復公卿之別、君臣之分，決定以隳三都的方式，逐步消解三桓的強盛勢力。季桓子出於防止家臣犯上的考慮，同意隳三都，並派仲由等臣子率兵毀掉自己的費城。然而三桓之中，孟氏反對，他堅持不毀掉自己的成城，結果定公發兵討伐，卻無法攻下。而定公在季氏的唆使下觀齊女樂，敗壞禮數，更寒了孔子的心。結果，三桓把公室的堅定擁護者孔子趕出了魯國。
哀公即位後，想要伐滅三桓，結果反被三桓逐趕，死於有山氏。哀公死後，三桓立公子寧，是爲悼公。悼公時期，三桓勝，魯如小侯，卑於三桓之家。
直到魯穆公時期(前415年-前383年)，魯國實行改革，任命博士公儀休爲魯相，遂漸從三桓手中收回政權，國政開始奉法循理，擺脫了三桓專政的問題，重新確立了公室的權威。而三桓之一的季氏則據其封邑費、卞，獨立成爲了費國。
前323年，魯景公卒，魯平公即位，此時正是韓、魏、趙、燕、中山五國相王之年。魯頃公二年(前278年)，秦國破楚國首都郢，楚頃王東遷至陳。頃公十九年(前261年)，楚伐魯取徐州。頃公二十四年(前256年)，魯國爲楚考烈王所滅，遷頃公於下邑，封魯君於莒。後七年(前249年)魯頃公死於柯(今山東東阿)，魯國絕祀。
