清朝在人關期間，陸續收編了一些明朝軍隊。這些軍隊，按照明朝的編制，以營爲基本單位，以綠旗爲旗號，稱綠營。
清軍人關之後，綠營分駐各地，被清朝統治者當成地方治安部隊。由於綠營是明軍投降部隊收編而來，編制與明軍相同，但明末軍隊的編制已經混亂，所以綠營兵的編制也比較混亂。雖然綠營以營爲單位，但是各營的兵員數量又各不相同，多的有一千多人，少的只有二百人。營以下的編制也不統一，而是按照地區，分“汛”駐防，各“汛”分設千總和把總，所轄兵員數量也各不相同。各省的綠營兵歸本省的提督統領，而不設提督的省則由巡撫統領。若干省的綠營兵則組成類似於軍區的總督轄區，由總督統領。各總督轄區的綠營兵員額也不一致，統領兵力最多的爲直隸總督和兩江總督。
總的來說，清朝的綠營兵制比較混亂，具有相當大的隨意性。而且朝廷也沒有改變這種狀況的想法，這就使得綠營的編制混亂狀況一直延續到清末。
綠營在建立時，是八旗的輔助力量，在作戰中配合八旗的行動。但是隨着清軍人關後八旗迅速衰落，戰鬥力不復從前，綠營兵就成了主要作戰力量。康熙、雍正、乾隆三朝的幾次平叛戰爭，都是以綠營兵爲主力。整個清朝綠營兵一般保持在五六十萬的規模，而八旗兵則只有十幾萬。
一些清朝題材的影視劇往往給人們一種印象，八旗似乎都是騎兵，而綠營則都是步兵。其實八旗當中也有步兵，綠營當中也有騎兵。綠營兵是由政府發給軍餉的職業化軍隊。他們的餉銀不如八旗，但比起當時的普通農民來說，也算是收入豐厚了，因此從軍也算是一種出路。可是清朝嚴格控制綠營兵的數量，招募比較嚴格，一般是缺一補一，而且招募的對象主要是原綠營士兵的子弟，以避免像宋朝那樣軍隊無限制擴張的弊端。在這些措施下，綠營兵也帶有世兵制的色彩。
在清朝中期以後，政治腐敗，綠營中吃空銅等現象相當普遍，綠營的戰鬥力也急劇下滑。再加上綠營的兵制本身就具有很大的缺陷，在面對大規模戰爭時往往不堪使用。嘉慶年間鎮壓白蓮教起義的戰爭中，綠營基本不能發揮作用，朝廷只好在當地臨時徵集兵員，組建軍隊，這種臨時招募的士兵，被稱爲“勇”。此後，咸豐年間鎮壓太平天國起義，也是靠湘軍、淮軍等勇營的力量。清末，綠營數經裁汰，被改編爲巡防營，完全成爲地方治安力量，失去了國防軍的作用。
