八旗軍
清前期清軍主要分爲八旗和綠營二種。八旗制是努爾哈赤在女真牛錄製的基礎上創立的一種兵民合一的制度。八旗又分爲滿洲八旗、蒙古八旗、漢軍八旗。旗設都統(固山額真)，由中央八樸詡統衙門掌握，地方督撫無權徵調。政治權力集中於王公貴族，重大決策由貴族共同討論決定，是爲滿洲議政王大臣會議。后皇太極於天聰五年(1631年)仿明朝制度設立六部，試圖逐漸削弱滿洲貴族權力。皇帝試圖實行中央集權的努力主要集中於清朝前期。順治七年(1650年)，順治帝對八旗制度進行改革，由自己親自掌握正黃、鑲黃、正白三旗，形成了“上三旗”和“下五旗”，改變了以前八旗由不同王公掌握的局面，同時加強上三旗的實力，滿洲議政王大臣會議的權力有所削弱。經濟上由於把關外落後的奴隸制帶入中原，大力推行圈地、投充、逃人等惡政，強抓人作奴隸，以供八旗子弟白白吃餉，他們常年寄生蟲般的生活造成了清朝武力的退步，也使清朝越來越依靠漢軍。
綠營和團練
綠營兵，主要是清軍入關後收編的明朝降軍和各省改編的隊伍，用綠色軍旗，故稱綠旗兵或綠營兵。兵種有馬兵、步兵和水師。在各省者，由總督、巡撫、提督、總兵等所統轄。清中葉以後，又有漢族地主自募自練的團練鄉勇。後因太平天國運動興起，由於八旗長期由政府供養，遊手好閒，不習武事，逐漸喪失了戰鬥力，在鎮壓太平軍時屢敗，於是各地地主團練武裝迅速發展，曾國藩的湘軍便應運而生。還有李鴻章組織的淮軍，左宗棠的楚軍等，這些地主團練武裝後改編爲練軍與防軍。光緒中葉後，因甲午戰爭慘敗，防﹑練軍均又改爲次要的巡防隊，由袁世凱編練新軍，作爲主要國防力量。
清末新軍清末新政時，袁世凱在華北組建新建陸軍(即北洋軍)，張之洞在南方組建自強軍。到清滅亡前夕，其陸軍可以號稱100萬，但大概只有60萬戰鬥人員，其中只有17.5萬人是現代化的正規軍。並非所有新軍均效忠清廷，部分暗中支持革命軍。
海軍
1651年順治帝令沿江沿海各省循明制，各設水師，此爲清朝水師之始。內河防務以長江爲主體，沿岸各設水師。洋務運動時期清朝纔有新建海軍的動作。爲建立船艦自制能力，1866年清廷在福州馬尾成立總理船政事務衙門，以沈葆禎爲船政大臣。同年，李鴻章要求其江南製造局建造炮艦。1868年8月，第一艘中國製造的蒸汽軍艦，“恬吉”號下水。隨後的中法戰爭與甲午戰爭分別摧毀南洋艦隊與北洋艦隊，這也標誌自強運動的失敗。
對外戰爭
