在歷史上，漢武帝時開始設置這種官，起初多讓皇室或外戚及王宮大臣的子弟擔任。到三國時，魏國的何晏因與公主結婚，被授予駙馬都尉之職。其後，杜預與司馬懿(晉宣帝)的女兒堂山公主結婚，也拜爲駙馬都尉，魏晉之後，皇帝的女婿照例加駙馬都尉稱號，簡稱“駙馬”。駙馬已不是官職，僅是稱號而已。
“駙”指的是馬，三匹馬拉一輛車，左右兩邊的馬稱爲“駙”。“駙馬”則是掌管皇帝之“駙”的人，漢武帝時開始有“駙馬都尉”這種官職，掌管皇帝輿車之“駙”。
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中國古代帝王女婿的稱謂。又稱帝婿、主婿、國婿等。因駙馬都尉得名。漢武帝時始置駙（副）馬都尉，駙，即副。駙馬都尉，掌副車之馬。到三國時期，魏國的何晏，以帝婿的身份授官駙馬都尉，以後又有晉代杜預娶晉宣帝之女安陸公主，王濟娶司馬昭（文帝）之女常山公主，都授駙馬都尉。魏晉以後，帝婿照例都加駙馬都尉稱號，簡稱駙馬，非實官。以後駙馬即用以稱帝婿。清代稱額駙。
《後漢書》載：“皇女紅夫，十五年封館陶公主，適駙馬都尉韓光。”即東漢館陶公主找的女婿恰巧是個駙馬都尉，從此以後逐漸把“駙馬”作爲皇帝女婿的專稱。
另一說法是晉武帝司馬炎爲了自身安全，掌管皇帝車駕的人只有皇帝女兒(公主)的丈夫才能擔任。這一規矩被後世皇帝一直沿襲下來，天長日久“附馬”便成了皇帝女婿的代名詞。後來，凡作了皇帝女婿的人，無論是否擅長訓馬，都被拜作“駙馬都尉”。
皇帝的女婿當然不好當，駙馬儘管身份高貴，但公主卻是皇帝的女兒，這樣一來，駙馬不可以三妻四妾，不可以要求老婆三從四德。
《明史·志第三十一·禮九》載：“駙馬黎明於府門外月臺四拜，雲至三月後，則上堂、上門、上影壁，行禮如前。始視膳於公主前，公主飲食於上，駙馬侍立於旁。”完全是奴才相。有些駙馬比較幸運，公主還算安分守能相安無事;但有些就比較倒黴了。
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《宋書·本紀第七·前廢帝》載：“山陰公主淫恣過度，謂帝曰：‘妾與陛下，雖男女有殊，俱託體先帝。陛下六宮萬數，而妾唯駙馬一人。事不均平，一何至此!’”這位宋山陰公主嫌只有駙馬一個老公服侍太少，要讓皇帝哥哥又給找了二三十個“面首”。
唐中宗李顯的女兒宜城公主的附馬裴巽，在外面寵幸了一個女人，叫公主知道了。於是，公主把這個女人抓來，剝掉她身上一塊皮;又剝掉裴巽額頭一塊皮，然後，把剝下來的兩塊皮，互換位置貼之。
貼完後，再叫裴巽到前廳辦理公務，底下的臣僚們，看見附馬這個樣子，都忍俊不止。後來，公主也覺得不雅觀，於是，又從那個婦女的額頭剝下一塊皮，貼到裴巽的額頭上，把裴巽額頭上原先貼的那塊轉貼到那個婦女的額頭上。那個婦女羞愧難當，自縊身亡。從那以後，凡是認識裴巽的婦女，一見到他都躲得遠遠的。
劉三嘏曾考取進士，一篇《一矢斃雙鹿賦》辭彩華麗，遼聖宗極其讚賞，並將與皇妃白氏所生的第四女許配給他。劉駙馬突然從遼國逃到北宋避難，史書上對此次叛逃原因只寫五字：“與公主不諧”。可當時北宋對遼國年年納貢唯恐有所得罪，怎敢收留他?等遼國使節拿着國書一到北宋即乖乖把此人交與對方。劉駙馬重踏故土除了他的雙腳，還有他的首級。
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《萬曆野獲編》中記載的駙馬冉興讓身爲明神宗的駙馬，有一天，他的妻室壽陽公主沒有告訴管家婆(公主的奶孃)樑盈女，便自行與他相聚，享受天倫之樂。豈料樑盈女惱怒職權被侵犯，居然把冉興讓從公主房中拖出來，趕了出去。公主好言相勸，也被她以粗言穢語辱罵了一番。
壽陽公主一夜不曾閤眼，第二天一早就進了宮，想把這件事情告訴母親鄭貴妃，豈料樑盈女惡人先告狀，已經在鄭貴妃面前說了公主許多壞話。故此鄭貴妃拒絕見女兒，自然也就聽不到女兒的申述。冉興讓受辱之後，寫好奏章準備參奏管家婆，誰知樑盈女的相好太監早已料到這一着，糾集了幾十個大小太監在內延等候，他們一見駙馬走來，便把他團團圍住，劈頭蓋臉就打，直打得駙馬爺衣帽破碎，傷痕累累，好不容易纔逃出重圍。回家後，冉興讓打算再寫奏章，聖旨卻來到了。皇帝嚴厲地責備他一番，下令收回蟒袍玉帶，還把他送進國學反省了幾個月，不准他再提此事。
清朝駙馬必須對父母盡孝道，所以駙馬不與妻子同住，駙馬要見妻子，須先由公主“宣召”，所以不便時時求見。公主要見丈夫，也得找個什麼理由才宣召，然後由下人奔走傳達，還要賞賜花錢。麻煩的是，一些管家婆，常常從中作梗，致使駙馬和公主如牛郎織女，可望而不可及。他們名爲夫婦，卻難得有機會共枕牀蓆。
