乾隆自稱“十全老人”，認爲自己文武兼備、福壽雙全。然而他卻有一件終生憾事。
乾隆三年(1738年)十月，年僅九歲的皇二子永璉得了寒症夭亡。隨後，乾隆取出了藏於乾清宮“正大光明”匾額之後的，上面寫着永璉名字的立嗣密旨。乾隆七年，乾隆把自己的陵寢定在東陵，並在附近爲永璉建造了清朝規格最高的皇子園寢。皇十五子永琰被立爲皇太子後，去拜祭東陵時，乾隆還特意要他對永璉行叩拜之禮，可見乾隆對永璉的喜愛，幾十年未曾改變。
清朝開國以來，皇太極、順治、康熙、雍正和乾隆均非嫡子出身，乾隆一直以此爲國之憾事，所以有志於立大清第一位爲嫡子的太子，永璉死後，他依然沒有放棄這個志向。乾隆十一年佛誕日，皇后富察氏生下了皇七子。乾隆高興極了，揮筆寫下“額手但知豐是瑞，顒祈歲歲結爲緣”的詩句。
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清朝皇子一般都是在出生幾年之後才取名，可皇七子出生不久，乾隆便爲其取名“永琮”。琮是一種祭地和祭祖的禮器，以琮爲名，說明永琮被寄予厚望。後來發現宗室中還有另一人名叫永琮，乾隆立即下旨，“著將外間永琮，改名永瑺”。
第二年佛誕日，永琮週歲，乾隆再賦詩一首，以表達自己的喜愛之情。乾隆對永琮越看越愛，說他“性成夙慧……岐嶷表異”——一個嬰兒都能看出這些優點來，可見他對永琮的喜愛不亞於永璉。可命運再次和乾隆開了一個玩笑。乾隆十二年除夕的前一天，年僅兩歲的永琮因天花而夭亡。痛惜不已的乾隆甚至在次年正月和四月兩次親自臨奠。
永琮的夭亡，對乾隆是個不小的打擊，對皇后富察氏更是催命符。兩個多月後，皇后去世。但這對乾隆剩下的六個庶子來說，並不是件好事。皇長子帶着弟弟和王公大臣們前去迎喪，沒想到卻迎來乾隆毫無來由的斥責和謾罵。稀裏糊塗地被排除在繼承權之外的大阿哥抑鬱成疾，兩年之後去世，年僅23歲。
爲了延續“立嫡子”的夢想，乾隆立那拉氏爲皇后，並在那拉氏近20年都沒有生育的情況下，幾乎對她達到了專寵的地步。那拉氏的確不負所望，從繼任皇后開始，一連生了二男一女。雖然皇五女和皇十三子都幼年夭亡，但皇十二子永璂卻平安長大。如果皇后的地位一直沒受到威脅，永璂成爲皇儲的機率還是很大的。可惜就在這時，令妃登場了。
令妃本是包衣出身，機緣巧合進了宮，並在皇后生下皇十三子之後，專寵後宮19年，接連生下四男二女，最終晉位皇貴妃。隨着令妃聖眷日重，皇后那拉氏回到了獨守深宮的清冷歲月。看着令妃一次次生兒育女，她的心理嚴重失衡了。
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乾隆三十年，南巡途中，那拉氏聽說了令貴妃即將被晉封爲皇貴妃的消息—在清朝，皇貴妃被稱爲副皇后，幾乎從來沒有發生過皇后在位而立皇貴妃的事件。那拉氏感到莫大的威脅，“忤上旨，後剪髮”，乾隆震怒，“令後先還京師”。一年後，那拉氏去世，以皇貴妃的禮節下葬。她的悲劇也給皇十二子永璂帶來了災難。永璂在父親的冷眼和母親的陰影中捱過了十年，終於在乾隆四十一年抑鬱而亡，年僅25歲，沒有子嗣。乾隆沒有給他任何爵位。幾十年之後，嘉慶可憐這個苦命的哥哥，才追封他爲貝勒。至此，嫡子繼位的夢想徹底破滅。
隨着兩位嫡子的去世和皇后那拉氏的失寵，皇五子永琪逐漸映入乾隆的眼簾。永琪“少習騎射，嫺國語(滿語)”，乾隆二十八年端午，圓明園九洲清晏殿失火，永琪揹着乾隆逃出火場。乾隆三十年十一月，永琪被封爲和碩榮親王，這是乾隆第一次封在世的皇子爲親王。可惜永琪沒有遺傳到父親的長壽基因，在封親王的次年三月初八病卒，年僅26歲。
乾隆五十八年，馬戛戈爾尼謁見乾隆，83歲的乾隆依然忘不掉永琪雄姿英發的身影，談起了當年欲立永琪爲儲君的陳年往事。而這時，距永琪“因病旋逝”已經27年了。
永琪辭世後，乾隆的皇子只剩下了七個。其中，皇六子和皇四子多年前就已前後被過繼給皇族長輩，皇十二子永璂也因皇后那拉氏的“嚴重失禮”而被剝奪繼承權，皇十七子尚在襁褓中，有可能被立爲皇儲的只有皇八子、皇十一子和皇十五子。
乾隆對這三個兒子都不太滿意。在他們身上，乾隆看不到這個泱泱大國朝氣蓬勃的未來。考察七年後，疲憊不堪的乾隆已是63歲的老人了，曾經命令大臣們不可再提的立儲之事，已無法迴避。他終於作出了一個艱難的決定，密立皇十五子永琰爲皇嗣。
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曾出使清朝的朝鮮使臣這樣評價三位皇子：皇八子“性行乖戾，屢失上意”;皇十一子“柔而無斷”;而皇十五子永琰“度量豁達，相貌奇偉，皇上以類己，最愛”。或許，這也是乾隆自己的想法。當然，可能還有一個原因，乾隆和皇十五子的生母令皇貴妃感情深厚，而皇八子和皇十一子的生母淑嘉皇貴妃早在18年前就去世了。
乾隆最終拋棄了前朝立嫡立長的舊例，開始挑選賢能的皇嗣，不得不說是一種進步。在當時的世界背景下，清朝能創出康乾盛世的景象，實在不易。而接下來的皇十五子永琰，的確沒太讓乾隆失望，皇帝做得中規中矩。但一箇中規中矩的皇帝是無法挽回清朝走下坡路的頹勢。思想上固步自封，朝政上日益腐敗，曾讓乾隆自豪的大清朝終究顯出了暮年的光景。
