先軫(?～前627)晉國國君旁支，貴族子弟。姬姓先氏，因其封地在原(今河南濟源西北)，又稱原軫。
早年，他追隨晉文公重耳，並與之流亡諸國十九年。前633年，晉文公作三軍，先軫成爲首任的下軍佐。明年二月，中軍將郤彀去世，先軫被越級升爲中軍將。
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在先軫的指揮下，晉軍團結齊、秦，採取退避三舍，後發制人的戰法，大破楚軍，獲得全勝，遏制了楚國北上侵略的勢頭。前628年，晉文公去世，秦國乘文公新逝，派孟明視爲大將，西乞術、白乙丙爲副將，發兵偷越晉境襲擊鄭國。先軫力排衆意，率軍在崤(今河南陝縣東南)的隘道設伏，全殲秦軍，俘虜了秦將百里孟明視、西乞術、白乙丙。崤之戰的勝利，沉重地打擊了秦東進中原爭霸的企圖。終春秋時代，秦國未曾東進半步。結果襄公受到文公夫人文嬴的蠱惑，竟然將俘虜三將放回。先軫很生氣，因爲這樣放虎歸山爲晉國帶來兵災，他對着襄公的面“不顧而唾”。結果，三年之後，秦軍由此三將率領兩次攻晉，大敗晉軍。
這年秋天，狄軍攻打晉國，到達箕地(今山西太谷東)。八月二十二日，先軫率軍在箕地打敗狄軍。戰爭結束後，他說：“匹夫逞志於君而無討，敢不自討乎!”脫下頭盔衝進狄陣，中箭身亡。狄人把他的頭送回，面色還像活着一樣。
作爲春秋時代一位真正意義上的名將，相對於其功業而言，先軫的名聲並不響亮。相對於他的赫赫武功與悲壯人生落幕來說，這本身就是一個悲劇。我中華正是由於崇拜了不值得崇拜的人物，而輕視了本該重視的英雄，才導致了信仰的偏差，進而導致了國家的衰微。
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作爲春秋時代的第一位名將，同時也是山西的第一員名將，先軫的出世預示了春秋戰國時代名將輩出時代的來臨。(俗語云“關(函谷關，今河南靈寶)東出相，關西出將”，然而函谷關建成當在戰國之時。所以這句言語至早不會早於戰國時代;況且此時的西鄙秦國也沒有什麼名將，秦地名將最早是戰國中期的樗裏疾)這時的晉國，由於其鬱郁人才，終於造就了春秋第一位名將的誕生。
先軫作爲世家子弟，文武雙全，是一位出將入相的人物，兼具政治與軍事方面的卓越才能。他伐衛，破曹，爲“城濮之戰”之戰奠定了良好的基礎。作爲晉國的第二任中軍將，實際指揮了“城濮之戰”。利用嫺熟的政治才能，團結了齊秦兩大強國，孤立了楚國;利用高超的軍事指揮才能，退避三舍，一舉擊敗了楚國，第一次從軍事上遏制住了荊蠻對中原的侵擾。由於秦國背盟擊鄭，他率領晉國軍隊於“崤之戰”中，完敗秦軍，一舉擒獲其三統帥。北擊狄人，屢戰屢勝。
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就其個人品德而言，先軫個性剛強，爲人忠烈。由於晉襄公私放秦三帥，而犯顏直諫，不顧而唾。最後，於敗狄之役勝局已定之際免盔衝進狄陣，中箭身亡，卻面色如舊。以自己的戰死來洗刷自己冒犯國君的過失。其人，不因媚上而忘公，不以功業而徇私。誠名臣之楷模。
可惜，這樣以爲赫赫的名將，卻不爲人所敬重。以至於他的祠堂都湮沒無聞。其實，就功業，忠貞而言，先軫何亞於岳飛?
