公元前1046年，周武王分封天下，代分封諸侯五等爵，分別是公、侯、伯、子、男。周武王分封了8個公爵諸侯，6個是上古朝代的後裔，還有兩個王室成員。這兩個姬姓公爵國，是周朝最重要的諸侯。
周武王十三年，封虢仲東虢國(今河南滎陽市廣武)，虢叔西虢國(陝西寶雞陳倉區虢鎮)。虢仲和虢叔是周武王的叔叔，因而和先朝後裔一樣，封爲公爵。
其他周武王的嫡親弟弟包括周公旦等王室成員只是二等侯爵;姜子牙立大功，兩個兒子都封爲侯爵;周武王的庶出弟弟，還有其他功臣封爲三等伯爵。後期周成王的弟弟封在晉國，也只是二等侯爵。
周朝分封制度建立一個以姬姓血緣親族爲核心的宗法統治集團，讓這些姬姓貴族結成捍衛周室安全的堅強屏障，虢仲、虢叔建立的封國是天子的最後一道屏障。
東虢國、西虢國緊依天子的首都，皆屬軍事戰略要塞。東虢國建都成皋，亦名虎牢，地勢險要，是成周的東大門。西虢國位於今寶雞市東南，是豐鎬的西大門，後世所築的散關、陳倉故城皆鄰近其境。東周時期西虢國東遷到河南陝縣，負責守衛要塞函谷關，北邊是晉國渡河南下的必經黃河“茅津渡”之所在。
虢仲、虢叔爲文王卿士，周室權臣。後世的虢君亦多任王室大師(卿士)或師之要職，常統領天子軍隊南征北討。例如，周夷王時虢公“伐太原之戎”，《後漢書·東夷傳》載厲王時虢仲征伐淮夷事。
歷代虢國諸侯通常擔任“師氏”，統帥天子的近衛部隊虎賁軍。
虢字的原意雙手搏虎之義，虎賁是老虎奔跑的意思，虎牢也是像老虎守衛意思。這些都說明虢國是保衛天子的最重要封國，虢同郭，意思外城，屏衛保衛天子的都城。
西周初期，商朝後裔夥同三監作亂，虢仲依靠地利阻擋了商族的反攻，立了大功。此後歷代西周天子，都有虢國公輔政的記載。 周幽王時期虢石父爲卿士，前771年，申侯勾引犬戎入侵，虢石父與周幽王同時殉難。周平王遷都洛陽，西虢國也跟隨遷移到河南三門峽附近，繼續屏衛天子。
東周時期，虢國國君繼續擔任周天子的卿士。前673年，鄭厲公聯合虢公醜，幫助周惠王平定了王子頹之亂。前664年，虢公醜奉周惠王之命討伐樊國，將前年背叛周惠王的樊仲皮押解至京師。前660年，虢公醜在渭汭(今陝西省華縣渭河入河口地帶)擊敗犬戎。前658年，虢公醜又在桑田(今河南省靈寶市境內)擊敗犬戎。
晉國崛起之後，把周天子的近衛西虢國視爲擴張的障礙。前655年，晉獻公使用假道伐虢之計，向虞國借道，攻滅虢國，虢公醜出奔至東周京師，歷經四百多年的虢國徹底退出了歷史的舞臺。
在東周初期的一百多年時間裏，靠着西虢國的護衛，周天子還對諸侯具有相當的地位和影響。虢國被晉國所滅後，周王室驟然失去了強有力的臂膀支持，晉國扼制了函谷關至潼關的桃林之塞，周王室在虢國被滅後防御屏障大失，只能依附於晉國。從此，東周才全面進入了“禮樂征伐自諸侯出”的霸權時代。
周朝歷史上有過4個虢國，西虢國原位於陝西寶雞虢鎮;東虢國位於河南滎陽;東周時西虢國遷移到河南三門峽;東虢國被鄭國滅亡後周天子又封在山西平陸大陽，於三門峽隔黃河相望，稱爲北虢。
虢國滅亡後，後世以國名爲姓，虢與郭同音，也都有外城的含義。因而後世主要是郭姓，還有少數虢姓。
