西漢王朝後期有好幾位皇帝逝世後都沒有留下子嗣，因此繼承人要從諸侯王中挑選，這也造成了西漢末期另立宗室的混亂局面，劉衎就是在這樣的情況下繼承皇位的。
漢哀帝劉欣去世後，沒有留下皇嗣，也沒有對身後事進行安排，朝政就由太皇太后王政君主導，她下詔奪去漢哀帝寵臣董賢的大司馬之位，任命外戚王莽爲大司馬，爲之後的王莽篡漢埋下巨大隱患。爲了能更好的掌管政權，王莽選中了容易控制的劉衎作爲皇位繼承人。
劉衎，原名劉箕子，即位後因“春秋譏二名”而被迫改名“衎”，他的父親是漢元帝之子中山孝王劉興。劉衎繼承父親中山王位時年僅三歲，被王莽從諸侯王孫中挑選繼承皇位時年僅九歲，是爲漢平帝。因爲年齡太小，劉衎登基後並無實權，宮中由太皇太后王政君垂簾聽政，朝中事務則由大司馬王莽決定，朝野上下實際上都聽從王莽的指示。中山國的封地，不讓他們來長安，自己則開啓了長期專權的模式。不僅如此，王莽爲了與帝王關係更密切，也爲了更好的控制劉衎，他還將自己的女兒嫁給了劉衎，冊封皇后。年幼又無權的劉衎，只能任憑王莽擺佈。
和漢元帝的諸子諸孫一樣，劉衎的身體不好，他還沒開始反抗王莽就去世了，年僅14歲。
劉衎的死因一直存在爭議，《漢書·平帝紀》中記載了他去世的時間與地點，並未記載他的死因;《漢書·王莽傳》記載劉衎是病逝的;但顏師古在爲《漢書·平帝紀》所作的批註中則收錄了劉衎被王莽毒殺的經過，《資治通鑑》也採用了這一說法。劉衎的死因究竟是什麼我們無從查證，只知道他去世後葬於康陵，諡號孝平皇帝。
