拋石機的種類繁多，一般來說，通常都是指配重式拋石機，其原理是運用了用配重物的重力發射。
該裝置出現在戰國初期，一直到元朝末年的時候才停止使用，主要用語圍攻，防守要塞的用途。
在火炮沒有發明出來和大規模應用的時候，拋石機一直是中外兵家所鍾愛的破城重器。
古時候打仗，攻城作爲最艱難的一個問題，畢竟面對又高又堅固的城牆，要想攻入城中，所付出的代價也是十分的巨大的，而作爲用最小的傷亡換取對方慘重的代價相比，拋石機也就因此而誕生了。
該裝置最早發明出來的時候，單純的以石頭等重物，拋入對方城中，從而造成建築以及人員的損傷，後面也出現了火團，毒藥或者爆炸物等實現更大效力的殲敵。在隨後的改良當中，人員也從三兩人增加到了幾十上百人，從而達到距離更遠，威力越大的效果。
由於使用拋石機，付出的代價小，帶來的作用巨大，但凡要攻城，一般都會用到它，因此拋石機也被人稱爲攻城之神器。
時間進入宋朝之後，火藥製作的武器和廣泛的應用，特別是到了蒙元時期，拋石機的發展達到了巔峯，明代以後，火炮成爲主要的攻守武器，拋車逐漸退出了戰場，至清代已完全被火器淘汰。
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