劉備漢中大戰後成爲漢中王，要回成都去，於是要留下一位將軍鎮守漢中。大部分人都認爲劉備會任命張飛爲漢中太守，張飛也這麼認爲。但是出乎所有人意料，劉備意外的提拔魏延爲漢中都督、漢中太守，並將魏延從牙門將軍升爲鎮遠將軍。劉備的識人能力極高，所以劉備應該是認爲魏延有能力勝任的。
劉備在世時，魏延已經從牙門將軍、鎮遠將軍，一直做到鎮北將軍。諸葛亮接手後，又封都亭侯。建興五年(公元227年)，諸葛亮進駐漢中，任命魏延爲前部指揮官(督前部)，兼任丞相司馬、涼州刺史。建興8年(公元230年)， 又晉升他爲前軍師、徵西大將軍、假節。爵位也升了兩級，從亭侯(都亭侯)晉升爲縣侯(南鄭侯)。地位一度在趙雲之上。
魏延每一次跟諸葛亮出兵的時候，都想着自己帶1萬兵馬，與諸葛亮兵分兩路，在潼關會師，他覺得自己就應該像楚漢時韓信那樣，諸葛亮總是不允許，魏延就以爲諸葛亮膽怯，感嘆自己的才能不能施展。魏延對自己的士兵挺好，自己又勇猛過人，不免心高氣傲。
魏延雖然是蜀漢“五虎上將”之外的第六大將，即使他活到公元263年蜀漢滅亡的那一年，他也拯救不了蜀漢。至於原因，就是以上三個原因，魏延可能窮兵黷武，還和各位同事關係不好，歲數不饒人，很難帶領蜀漢，走向勝利。因此，所謂“魏延不死蜀漢不滅”這句話過度誇大了魏延的作用，過度強調了個人在歷史長河中的作用。
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