關羽和諸葛亮是劉備集團的兩個重要骨幹，一個是武將之首，劉備的結義兄弟;一個是文官班頭，雖然追隨劉備比關羽遲了23年，但劉備對他一直信任有加。對於二人的關係，很多論者都傾向於他們之間時有齟齬，其實這種說法是不符合史實的。
東漢末年，劉備集團雖說起點低、起步遲、力量弱，卻也曾發展到幾萬人的勢力，但由於缺乏戰略總規劃，數十年征戰還是沒能建立根據地。作爲領袖和骨幹，劉備和關羽都是很困惑的。在駐紮新野期間，歷史爲他們提供了一個解決難題的重要人物—諸葛亮。於是他們親顧茅廬，登門禮聘。一連兩次，諸葛亮都沒有露面，性格粗魯的張飛早已不耐煩，關羽心中也是不快，但爲了復漢大業，關羽還是說服張飛隨同劉備第三次登門。就在這一次的會面中，諸葛亮爲劉備提供了“佔領荊、益，聯吳抗曹，兩路北伐，統一天下”的戰略設計，使大家茅塞頓開，也使蜀漢事業的發展狀況得到了根本轉變。
請到諸葛亮後，劉備與之關係日益密切，“關羽、張飛等不悅”。見到最高領導人與新來的同事關係密切就不愉快，這當然是心胸狹窄的表現，但只要我們對關、張的“不悅”稍加分析就會明白，無非是這樣兩個原因：其一，關羽和張飛是劉備草莽時期的結義兄弟，跟隨劉備出生入死二十多年，此時突然來了一個27歲的青年諸葛亮，劉備竟與之關係日密，關、張心裏自然有些不是滋味;其二，諸葛亮一直躬耕壟畝，沒有任何軍事實踐，是不是一個“空頭政治家”還有待實踐檢驗，閱歷廣博的關羽和張飛因此“不悅”也是可以理解的。而且，劉備之後解釋了幾句話，“羽、飛乃止”，可見他們的“不悅”是很淺層次的。
曹操南侵荊州，劉備匆忙撤退時，關羽表現出了極大的軍事應變能力，危急關頭挽救了被曹軍衝散的劉備司令部包括諸葛亮，這給諸葛亮留下了深刻印象。赤壁之戰中，諸葛亮表現出了一個戰略家的高瞻遠矚和首席軍師的戰爭謀劃能力，也令關羽心悅誠服。
火燒赤壁後，曹操引軍北逃，劉備和張飛協助周瑜攻打江陵。這時的關羽和趙雲都在諸葛亮的指揮下攻取江南四郡，沒有聽說關羽有什麼“不悅”;後來劉備帶兵入川，留諸葛亮和關羽等人駐守荊州，而且明確諸葛亮是一把手，也沒有聽說關羽有什麼“不悅”;諸葛亮坐鎮荊州，派關羽駐紮前 線應對曹兵，關羽根據諸葛亮的命令在前方奮勇殺敵，更沒有什麼“不悅”。
由於馬超的加入，劉備奪取成都很快取得了勝利，完成了“隆中戰略”的第一步。馬超因此有些居功自傲，對劉備也不像別的部下那樣恭敬。但劉備寬仁厚德，謙和忍讓，沒有直接批評馬超。於是關羽就寫信給諸葛亮，說要入川和馬超比武。對諸葛亮來說，這封信來的太是時候了。藉着給關羽回信，諸葛亮很直接地讚美了關羽一番，說他“絕倫逸羣”。關羽看了回信十分高興，因爲諸葛亮與自己心照不宣。關羽此時已經五十多歲，早已領略了人生輝煌，他之所以如此“爭強好勝”，爲的就是從側面敲打一下馬超。
關羽和諸葛亮的這一次書信往來，表現了兩人之間的相互信任。關羽的心胸是寬廣的，只要是志同道合的戰友，便不會計較什麼官位大小和排名先後。歷史也可以證明這一點：劉備奪取成都後，大賞功臣，比關羽參加革命遲了二十多年的諸葛亮，官位排在關羽前頭;幾年後劉備取得漢中，晉位漢中王，諸將和部下聯名向朝廷上表，由馬超領銜，排名第一，關羽都並沒有表現什麼“不悅”。因此，那些對關羽和諸葛亮的關係妄加猜測的論者，都誤會和曲解了關羽。
