劉邦踹孩子的故事被記載在司馬遷所著的《史記》中。彭城之戰時，劉邦遭到項羽的擊敗，數十萬大軍全軍覆沒，他的父親和妻子都被項羽俘獲，他自己也被追趕得落荒而逃。這次戰敗可以說是劉邦自起兵以來遭遇的最慘痛的失敗。在勉強帶着十幾個人逃出包圍圈後，劉邦乘坐馬車急速逃離，而駕駛馬車的人正是他的御用車伕夏侯嬰。
就在夏侯嬰駕車帶着劉邦勉強逃離包圍圈時，他們遇到了兩個小孩子，正是劉邦和呂后所生的兒女，即後來的漢惠帝劉盈和魯元公主。當時，他們的母親呂雉和爺爺劉太公剛被項羽的部下抓走，這兩個孩子無人照料，正在路邊大哭。
夏侯嬰見到劉盈和魯元后，二話不說就把他們抱上了車，然後繼續駕車逃跑。不遠處，項羽派來的追兵緊追不捨。儘管劉邦勉力逃出包圍圈，一路疾馳，但馬車的馬匹已經疲憊不堪，速度開始減緩。爲了減輕負重，讓馬車跑得更快，劉邦決定將自己的兒女扔下車。
然而，劉邦卻感到憤怒，因爲每當他將劉盈和魯元踢下車時，夏侯嬰都會停下車來，將孩子們撿起，然後慢慢前行，直到他們不再因受驚而大哭，才加快車速。無論劉邦踢了幾次，夏侯嬰都會撿起孩子們，這樣的情景一再重演。幸運的是，最終劉邦成功逃離險境，而劉盈和魯元也在夏侯嬰的庇護下保住了性命，並安全抵達豐邑。
