清代紫禁城內，負責宮廷宿衛任務的禁衛人員有兩個部分，第一種是禁衛軍護軍營和前鋒營將士掌守門戶，第二種是侍衛掌侍從和宿衛。宮廷侍衛的最高首領爲領侍衛內大臣和御前大臣，不過他們在職責上有很大的不同。
1，領侍衛內大臣統領的侍衛親軍
清初多爾袞執政時，對侍衛的選撥和任用作出明確規定：在京三品以上官員，在外總督、巡撫、總兵等官，各送親子一人入充侍衛，學習本朝禮儀，察試才能後再相應任職。上述官員若是無親子者，可送兄弟之子入充侍衛，但遠親兄弟之子不在選用範圍。
順治親政後以上制度被廢除，侍衛改爲從上三旗中選撥，此後沿爲定例。史書稱：“國初以八旗將軍平定海內，鑲黃、正黃、正白皆天子所自持。選其子弟，命曰侍衛，用備隨侍宿衛，統以勳戚大臣，視古虎賁、旅責，職責重焉。”
清宮侍衛機構稱爲侍衛府或侍衛處。侍衛處的首領是領侍衛內大臣，上三旗中各設二人，其下是內大臣六人，散秩大臣無定員。領侍衛內大臣從滿洲都統、內大臣或各省滿族將軍中選授;內大臣從散秩大臣、八旗都統、前鋒統領或護軍統領中選授;散秩大臣的人選沒有定限，由皇帝從年輕的宗室成員或中級武官中選授。
侍衛親軍的人數爲995人，並設主事、筆帖式、協理事務侍衛班領、侍衛班領、侍衛什長、親軍校等。侍衛的等級有四等，一等侍衛設60人，二等侍衛設150人，三等侍衛設270人，藍翎侍衛設90人。一等侍衛一般充任協理事務侍衛班領或侍衛班領等職。侍衛中的宗室成員另設名額，宗室一等侍衛9人，二等18人，三等63人。
康熙時期，倡導滿漢一家，爲籠絡人心增設了漢人侍衛，其主要渠道是通過武舉選撥。雍正皇帝即位的第一年親閱武進士，授予狀元李琰一等侍衛，榜眼畢應、探花施景範二等侍衛，授予二甲武進士劉問政等13人三等侍衛，三甲武進士中選撥36人授予藍翎侍衛。
雍正四年，武舉進士選撥侍衛成爲定例。不過，和八旗所不同的是，凡是武進士出身的侍衛，一概稱爲漢侍衛，而漢侍衛的前景遠遠不如其他侍衛。
領侍衛內大臣掌管統領侍衛親軍，在內大臣、散秩大臣的協作下承擔扈從之職。6名領侍衛內大臣分成6班，率領各班侍衛輪番更值。6班中又分內班、外班。在內廷乾清門、內右門、神武門、寧壽門值班的爲內班，在外廷太和門值班的爲外班。
宿爲紫禁城主要是由護軍營承擔，侍衛親軍在重點門戶宿衛。例如在乾清門執宿，屬於內班，10名侍衛晝坐門禁，由一名散秩大臣掌領。在屬於外班的太和殿，以領侍衛內大臣一人掌領，內大臣、散秩大臣二人隨班入值。中和殿，由侍衛什長帶領侍衛親軍30人宿衛。
2，御前大臣與御前侍衛、乾清門侍衛
侍從皇帝左右的高級侍衛，稱爲御前侍衛、御前行走，其次是乾清門侍衛、乾清門行走。這些高級侍衛的首領稱爲御前大臣。按例，御前大臣在宗室王公中選任，無定員，在3至6人之間，掌翊衛近御併兼管奏章事務。
在以往朝代，這項職責都是由皇帝親信的宦官首領擔任的，只有西漢的大將軍曾享有這種職能。清代一向防範宦官干政，於是在康熙年間設置御前大臣一職。雍正以後，御前大臣的任職條件有所變動，其後的軍機大臣往往也兼任御前大臣。
御前大臣領帶的御前侍衛、御前行走、乾清門侍衛、乾清門行走員額沒有限定，職責是在內廷值班、稽查官員出入、帶領被引見的官員如殿、扈從皇帝出行。這類皇帝貼身侍衛都屬於高級武官，御前侍衛官秩二品。御前行走都侍從皇帝近前，乾清門侍衛則侍立於皇帝所在的殿外檐下，而非專門守衛乾清門。
乾清門侍衛是從一等優秀侍衛中的滿族成員中選撥的，乾清門侍衛中的貴戚之地或俊才，可以提升爲御前侍衛。御前侍衛、乾清門侍衛以外的侍衛親軍中的侍衛，一概稱爲大門上侍衛或三旗侍衛。
至於漢侍衛只能在大門上侍衛中供職，如果才能出衆，所能享受的最高榮耀是提拔爲乾清門侍衛。但是嘉慶時期，有一個名叫楊芳的漢侍衛，被嘉慶帝特授爲“國什哈轄”(巴圖魯稱號)，這是漢侍衛前所未有的榮譽。
清代的統治者雖標榜滿漢一家，可是很多重要的職務漢人並無資格擔任。尤其是負責皇宮和皇帝安全的侍衛人員，更是千挑萬選，親近的侍衛都是滿洲貴族出身。又因滿族尚武，大多數滿洲貴族都是通過侍衛這個渠道得到晉升，這就好比對漢人實行的科舉制度。
