玉帝源於上古民間的天帝崇拜。古時人們稱最高神爲帝，或天帝、上帝，是一位支配天上、地下、幽冥的至高神。古人認爲天是宇宙萬物的主宰，也是萬物生長化育的本源，所以不可不敬天畏命，順天行道。因此聯想自然界中有一位最高的神明在支配萬物。於是天命令君王來人間執政治民，君王必須順應天意，這樣才能風調雨順，國泰民安，否則君王違反了天道，天就會降下各種不祥之兆與災害懲罰。君王敬畏天，庶民百官自然而然的也敬畏天，君王既然是奉天之命治理人世，所以君王不得不崇拜天，定期祭天，不但是君王必行的職責，也是國家的大典。早自商周時代，歷朝君王每年例必舉行盛大的郊祀，是敬天思想的最高表徵，但只有君王纔有資格祭祀。
據史籍所載，唐、隋、晉、魏、漢，乃至秦，諸代皆有帝王祀天之大典，但當時所祀的天，乃純粹是指大自然的天，即“蒼天”、“昊天”。可是宇宙是無形無相的、又怎麼去祭祀呢?如此漸漸地就把宇宙穹蒼具體化，稱之玉皇大帝。由於玉皇大帝代表了至高無上的宇宙穹蒼，人們殫精竭慮，都無法將其形象化，直到宋真宗時，皇帝親自爲他造像，尊爲自家祖先祭祀，幾番上聖號爲太上開天執符御歷含真體道玉皇大天帝。及至道教興起以後，當時的人類把宇宙穹蒼當成有思想有感情的人形神來拜，使得“天公”“老天爺”藉由玉帝這個神的形象延續了下去。日積月累，兩者合而爲一。宇宙穹蒼，天的形象就這樣定型在普通老百姓的心中。
據史籍所載，唐、隋、晉、魏、漢，乃至清，諸代皆有帝王祀天之大典，但當時所祀的天，乃純粹是指昊天上帝，即“蒼天”、“昊天”。
直到宋真宗時，皇帝親自爲玉皇大帝造像，尊爲自家祖先祭祀，幾番上聖號爲太上開天執符御歷含真體道玉皇大天帝。及至北宋滅亡,道教奉祀以後，使得玉帝這個神的形象藉由“天公”“老天爺”延續了下去。日積月累，民間把兩者合而爲一。宇宙穹蒼，天的形象就這樣定型在普通老百姓的心中。於是乎，中國民間所崇拜已久的“天公”與古代帝王所祀皇天，就逐漸分離開了。宋真宗時期，自稱夢見有神人傳玉皇之命，令他“善爲撫育蒼生”，於是把玉皇正式列爲國家的奉祀對象，上玉皇聖號曰“太上開天執符御歷含真體道玉皇大天帝”。
