公元前592年(晉景公八年)，晉景公派大夫郤克出使齊國，以實現聯齊抗楚之目標。結果卻發生了一件怪事，使晉景公的聯齊抗楚之策毀於一旦。郤克是個跛腳，到達齊國後，魯國的季孫行父﹑衛國的孫良夫﹑曹國的公子也出使齊國。季孫行父是個禿頭，孫良夫是個獨眼龍，曹國公子是個駝背。齊頃公是個大孝子，其母蕭同叔子整日住在宮中，生活異常單調乏味。齊頃公得知這四國的使者都有缺陷後，興奮不已。
便派了和這四人有同樣缺陷的四個僕從去迎接。同時將自己的母后接到迎賓大廳，讓坐在簾子後，看這滑稽的場面。當這四對有缺陷的人進來時，蕭同叔子和大廳羣臣禁不住大笑。郤克大爲憤怒，認爲自己受了侮辱，遂返回晉國，要求晉景公發兵討伐齊國。晉景公曰：“子之怨，安足以煩國!”郤克未完成君命，爲報私憤，成爲晉齊鞍之戰的一個導因。
公元前589年春，齊國派兵攻打魯國北部邊境龍邑(山東泰安西)。齊頃公寵臣盧蒲就魁在攻城時被龍邑人逮捕囚禁。齊頃公要求釋放，龍邑人把盧蒲就魁殺死，將屍體放在城牆上。頃公憤怒，親自擊鼓，驅兵攻城。三天後，佔領龍邑。又率軍南下至巢丘(山東聊城東北)，準備攻打衛國。衛穆公派孫良夫﹑石稷﹑寧相﹑向禽禦敵。在新築(河北省魏縣南部回隆鎮一帶)遭遇齊軍。幸好新築大夫仲叔於奚領兵來救，衛軍才免於全軍覆沒。
衛國孫良夫﹑魯國臧宣叔向晉國求援，來投奔郤克，晉景公派七百乘戰車給郤克，郤克要求八百乘戰車，景公應諾。於是郤克率中軍，士夔率上軍，欒書率下軍，韓厥任司馬，總兵力六萬，前往救援魯﹑衛兩國。晉﹑魯﹑衛聯軍在莘地(山東莘縣)追上齊軍，齊軍後退。6月16日，聯軍追擊齊軍至靡笄山下(濟南西)，齊頃公請戰曰：“子以君師，辱於敝邑，不腆敝賦，詰朝請見。郤克曰：“晉與魯、衛，兄弟也。來告曰：‘大國朝夕釋憾於敝邑之地。寡君不忍，使羣臣請於大國，無令輿師淹於君地。能進不能退，君無所辱命。’齊頃公曰：“大夫之許，寡人之願也;若其不許，亦將見也。”齊將高固扔石頭攻擊晉軍，將戰俘載到車上回到營中說：“欲勇者賈餘餘勇。”
次日，齊﹑晉兩軍在鞍(濟南西南米箕山西北)交戰。齊國，邴夏爲齊頃公駕車，逢醜父爲車右。晉國，解張爲郤克駕車，鄭丘緩爲車右。齊頃公曰：“餘姑翦滅此而朝食”(等我消滅這些人後再吃早飯)，馬不披甲，衝向晉軍。郤克中箭，繼續擊鼓，說，我受傷了!解張說，忍痛向前衝，剛交戰時，我也中了箭，左邊的車輪都染成了紅色，我折斷剪枝繼續前進。因爲軍隊的前進和後退都要聽從我們的鼓聲和旗子，所以我們不能因傷痛而敗壞國君的大事。“擐甲執兵，固即死也。病未及死，吾子勉之!”郤克受到鼓勵，咬緊牙關，左手握住馬繮繩，右手拿着鼓槌猛烈擊鼓，軍隊跟着鼓聲衝鋒前進，齊軍潰敗。晉軍繞着華不注山追擊齊軍三圈。
晉司馬韓厥駕着戰車追擊齊頃公。邴夏駕車載着頃公逃跑，車上的弓箭手將韓厥車左和車右的人全射死。韓厥彎下身挪放屍體時，車右的逢醜父讓頃公脫下錦袍繡甲，自己穿上，君臣互換位置。結果此時戰車被樹枝絆住，逢醜父之前因手臂被蛇咬傷而無法推車前進，而被韓厥追上，截住齊頃公的戰車，韓厥誤認逢醜父就是齊頃公。逢醜父讓齊頃公下車到華泉取水，頃公乘機逃走。韓厥帶着假齊頃公去見郤克，郤克大怒，要殺逢醜父，逢醜父曰：“自今無有代其君任患者，有一於此，將爲戮乎!”郤克說，若殺死一個用自己生命來救活國君的人，不吉利。於是就釋放了逢醜父。夢龍詩曰：
繞山戈甲密如林，繡甲君王險被擒。
千尺華泉源不竭，不如醜父計謀深。
晉﹑魯聯軍的另一支人馬，從丘輿(山東費縣)進攻齊都臨淄，打到了馬陘(山東益都縣西南)。齊頃公便派大夫國佐帶着玉磬向晉國求和，並承諾將一些土地送給晉國。結果郤克不同意，要求將蕭同叔子作爲人質，才能取信於晉國。齊大夫國佐說：“蕭同叔子是頃公的母親，從對等關係上來講，也算是晉景公的母親，用國君的母親做人質，就是以不孝來號令諸侯。四王之王也，樹德而濟同欲焉.……吾子惠徼齊國之福，不泯其社稷，使繼舊好，唯是先君之敝器、土地不敢愛。子又不許，請收合餘燼，背城借一。敝邑之幸，亦云從也。況其不幸，敢不唯命是聽。”在魯﹑衛兩國的勸說下，郤克答應了齊國的求和條件。七月，晉﹑齊兩國在袁婁(臨淄西)結盟，齊國歸還了侵奪魯國的汶陽之地。
齊﹑晉鞍之戰的根本原因是，公元前591年，齊頃公和晉景公在繒(山東陽谷縣)結盟，兩年後，齊國背盟結楚。在這之前，晉景公曾派郤克出使齊國，主要是想通過遊說的外交方針和齊國結盟以抵抗強楚。結果事與願違，郤克在齊國遭遇了戲劇性的侮辱。而郤克卻不能以小忍而爲大謀，孔子云：“行己有恥,使於四方，不辱君命，可謂士矣。”郤克怒而回國，使齊頃公也開始懼怕晉國會因此而報復，纔在時機成熟後背晉結楚。晉國在鞍戰後的發展中爲抵禦強大楚國的勢力，在內政外交上做出了一系列努力。
