約在公元前十一世紀，商王武丁封其子於炎地(今山東郯城)建立侯國，稱炎國。周滅商後，周武王將其封給商王帝乙長子、商紂王的長兄微子啓，歸附於宋國所轄制，並允許享爵位，子爵。微子啓派其裔孫子鷙管理炎地，成爲宋國的附屬國，後爲楚所滅。
郯國在西周的資料非常少，僅有兩件青銅器令簋和召尊可以透露若干信息。周公東征後，郯國降服於周王朝。因爲郯國處於山東與江淮之間，東向大海、南面徐國、北控諸夷，地理位置非常特殊，所以成爲西周一個重要軍事據點。周昭王曾經從郯國出發進攻徐國;衛國國君康伯也長期以郯國爲控制東夷的根據地，並且贈送白馬給大將召;後來這個召開着馬車徵徐大獲全勝，所以製作了這個召尊來紀念領導賞馬一事。
春秋時期，周朝王室衰敗，郯國逐漸淪爲北邊魯國的附庸。前605年，郯國和鄰居莒國不知道因爲什麼事爭執起來，齊國和魯國出面勸架，郯國識相地住手了，莒國卻還想動手，結果被魯國教訓了一頓。這段時期魯國和郯國關係非常好，魯還把公主嫁給了郯君;但後來不知道什麼原因郯君把老婆趕回孃家了。之後吳國興起，郯國又一度歸附吳國，但又被魯國聯合晉國、邾國爭了回去;前526年，齊國南下降伏徐、莒、郯，但郯君轉個身又朝拜魯君去了。
此時的郯君正是郯子。據說他還是太子的時候，父母年老患眼病，藥非常特別，居然是鹿奶。於是郯太子親自爲父母去採集鹿乳，但他生性善良，不忍心獵殺小鹿,於是想了個辦法——打入鹿羣中做無間道。他披着鹿皮先慢慢和鹿混熟，然後趁機擠奶。有一次還差點被獵人當鹿射死，嚇得趕緊變回了原形，從而留下了“鹿乳奉親”的美名。
郯子這次到魯國，魯昭公請他吃飯，魯臣叔孫昭子作陪。叔孫昭子問道：“您的祖先少昊爲什麼要用鳥作爲官名呢?”郯子說：“從前，黃帝用雲紀事，所以各部門都用雲作爲官名;炎帝用火紀事，所以各部門都用火命名;共工用水紀事，所以各部門都用水命名。太昊用龍紀事，所以各部門都用龍命名;我的先祖摯即位的時候，鳳鳥正好來到，所以就用鳥紀事，各部門都用鳥命名啊!”東漢的應劭補充道：黃帝的春官叫青雲，夏官叫縉雲，秋官叫白雲，冬官叫黑雲，中官叫黃雲。所謂的“紀事”可能就是各族的族徽。
“鳳鳥，掌管天文曆法;玄鳥，掌管春秋分;伯趙，掌管夏冬至;青鳥，掌管立春夏;丹鳥，掌管立秋冬。祝鳩，就是司徒;鴡鳩，就是司馬;鳲鳩氏，就是司空;爽鳩氏，就是司寇;鶻鳩氏，就是司事。這五鳩是民政長官。此外還有工業長官五雉、農業長官九扈啊!”當時聖人孔子才二十八歲，聽說郯子在魯的宏論後對郯子非常敬仰，還特地向郯子請教古代的官制。郯子無疑給孔子傳授了不少知識，長了見識的孔聖人不禁感慨：“天子失官，官學在四夷啊!”
前506年，吳王闔閭與伍子胥、孫武攻破楚都。前494年，吳王夫差又降伏越王勾踐。吳國成爲南方霸主之後，就開始北上與齊、晉爭雄，郯國也自然就降服了吳國。前485年，郯國與魯國、邾國會合吳軍伐齊。齊人爲了讓聯軍撤退，殺死挑起戰爭的齊悼公以解釋。前414年，郯國爲越王朱勾所滅，國君郯子鴣被擒。
