馬鐙對騎兵發展的意義毋庸贅言，在馬鐙發明之前，騎兵射箭時要麼減速，要麼下馬拉弓射箭;交戰雙方騎馬格鬥時也不能竭盡全力大幅度擺動，否則會失去平衡而落馬;馬鐙則使戰馬更容易駕馭，人與馬得以連接爲一體，騎在馬背上的人解放了雙手，騎兵們可以在飛馳的戰馬上且騎且射，也可以在馬背上左右大幅度擺動揮刀劈砍，騎兵威力由此倍增。如果沒有馬鐙，很難想象騎兵能夠在歷史上發揮那樣巨大的作用，以至於屢屢改變歷史進程，因此，馬鐙也可以說是一種劃時代的發明。英國科技史學家林恩·懷特曾如此評價：“很少有發明像馬鐙那樣簡單，而又很少有發明具有如此重大的歷史意義。馬鐙把畜力應用在短兵相接之中，讓騎兵與馬結爲一體”。
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唐昭陵六駿之颯露紫——配有馬鐙
也許是因爲馬鐙最初的發明者並沒有意識到自己的發明將會怎樣深刻地改變歷史吧，也許是這個最初的發明者本人不識字，反正結果是如此重要的發明，其最初的發明年代卻在歷史學界多年爭議不休。
上世紀前半葉，英國學者李約瑟在其《中國科技史》中提出“中國人是世界上最早發明馬鐙的民族”的說法，並在文字旁邊配上了一幅敦煌壁畫作爲證據。這幅敦煌壁畫的內容是一個騎馬人的馬背上吊下來一條繩子，繩子末端拴個銅環，騎馬人的大腳拇指塞進銅環，此銅環即爲中國早期的翔實可考的馬鐙。李約瑟的著作發表後在世界上引起了爭論，西方馬文化研究界由此將馬鐙稱爲“中國靴子”。在解放後的實地考古發掘中，歷史學界數次提前了馬鐙的發明時間。起初確認在東晉時期馬鐙已經得到了應用，根據是《世說新語》提到謝玄有玉鐵鐙，還有封氏墓中挖出的兩個木製馬鐙。後來較爲人們廣泛接受的觀點是將馬鐙視爲遊牧民族的發明，發明者爲南北朝時期的鮮卑族燕國，其立論基礎是1965年發掘遼寧北票西官營子北燕馮素弗墓的結果。
北燕是公元四世紀初遷至遼西的漢族統治者馮氏在前燕、後燕基礎上建立的鮮卑族國家，馮素弗是北燕王馮跋的弟弟。這是一座時代明確的北燕墓葬，墓中出土了一副馬鐙，形狀近似三角形，角部渾圓，在木芯外面包鑲着鎏金的銅片。但沈從文先生50年代在中國歷史博物館從事文物工作的時候就依據館藏曆史文物提出，馬鐙至少在西漢末就已經發明，並舉出了3個材料：一是湖南博物館藏西晉青釉俑上兩個馬都有馬鐙;再就是西漢王莽時代石寨山墓貯貝器上面站着騎馬武士，腳下分明踏着鍍金馬鐙;再上戰國時期的剌虎錯金銀銅鏡，雖然看得不太清楚，但騎馬人腳下踏着個圈圈，下面飄着三條帶子，很可能就是馬鐙(丁大華：《我所認識的文博大師沈從文》，《文史精華》)。後來的考古發掘成果進一步確認了沈從文先生的觀點，目前基本上可以認爲，馬鐙是西漢時期中原漢族的發明。
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北齊婁睿墓壁畫中騎士坐騎配有馬鐙的馬匹
關於馬鐙的主要考古發掘成果如下：
1965—1970年，南京象山發掘了東晉琅琊王氏族墓羣，7號墓中出土了一件裝雙鐙的陶馬，墓葬年代爲東晉永昌元年(322)或稍後。這件陶馬的雙鐙是已知馬鐙的較早實例。
吉林市郊帽兒山墓地是20世紀80年代發現的，其年代大致相當於西漢中晚期至南北朝。1993年在帽兒山墓地18號墓中出土了一副馬鐙，用銅片夾裹木芯，以鉚釘綴合加固。這是我國出土年代較早的馬鐙。
2001年3月發掘的一座三國時期東吳墓中，考古專家們找到了3只完整的陶牛、陶狗和一匹陶馬，那匹馬背上配有馬鐙，馬鐙的使用歷史由此提前了幾十年。
2004年11月，西安南郊出土了西漢大型宮廷壁畫，經過文物學者辨別，畫中人物已經使用了馬鐙。
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1995年金代古城半拉城子出土銀質馬鐙
馬鐙發明後，很快就由中原傳到今天的朝鮮半島，在公元5世紀的朝鮮古墓中已有了馬鐙的繪畫。歐洲出土馬鐙中年代最早的來自公元6世紀的匈牙利阿瓦爾人的墓葬，以窄踏板直柄金屬馬鐙爲主。阿瓦爾人是來自蒙古高原的柔然人的後代，柔然人當初曾經是大漠霸主，突厥人那時是他們的鍛奴。但後來柔然人先是於宋文帝元嘉六年(西元429年)遭到北魏國主拓跋燾御駕親征的毀滅性打擊，後來又被起而造反的突厥人徹底打垮，其餘部於6世紀沿歐亞草原之路西遷到匈牙利定居。因此，有些西方考古學者認爲是柔然人從中國北方把馬鐙傳播到歐洲，並認爲阿瓦爾人的馬鐙就是中國傳統的直柄橫穿金屬馬鐙，或者有中國工匠直接爲阿瓦爾人制作馬鐙，馬鐙之所以被稱爲“中國靴子”，原因就在於此。
