由於廢置不常，唐代軍府總數也有增減，較多時有六百三十三府(一作六百三十四府)。軍府遍佈全國，關內道多達二百六十一府，佔三分之一以上，依次爲河東、河南、河北、隴右，其它諸道多不過十，少止二三府(江南、嶺南)。這種佈局體現了居重馭輕，舉關中之衆以臨四方”的政治、軍事意圖。
軍府所在有地團，兵士不能隨便遷徙出界;平時務農，農閒練武，有事出徵，其主要任務是番上宿衛和徵防。番上宿衛，即輪流到京師宿衛，按照距離長安的遠近分別給番。法令規定：百里外五番(即各府內兵士以五人爲一組，此五人輪流上長安宿衛，以下類推，但七番、九番分組不盡，當有剩員)，五百里外七番，一千里外八番，每番一個月;二千里外九番，每番兩個月。
內府衛士(三衛)除兩京及其附近諸州必須番上宿衛以外，餘州都納資代役。府兵到長安宿衛，由十二衛將軍分領。出兵徵防則由朝廷命將統率，調遣時必須持兵部所下魚符，經州刺史和折衝府將領勘合後，才得發兵。戰爭結束則兵散於府，將歸於朝。這樣，將帥就不能擁兵自重。
