劉理是劉備的庶子，生母及排行均不可考。黃初二年(221年)四月初六日，劉備稱帝，建立蜀漢政權，改年號爲章武。 六月，劉備派司徒許靖封劉理爲樑王(轄地位於荊州)，策文說：“皇子劉理，朕承嗣漢家帝王世系，順應天命，遵循典章法度，替你在東土建立藩國，作爲中央王朝的輔翼。想想你那樑國，就在漢朝國都附近，百姓親近教化，容易引導他們遵守禮法。你去後要盡心盡力，安撫黎民百姓，使你的國家永昌永存，你去謹慎地執掌你的王位吧!”
章武三年(223年)四月二十四日，劉理的父親劉備在永安宮去世 ，時年六十三歲。五月，劉理的哥哥太子劉禪在成都即位，改年號爲建興。
建興八年(230年)，劉禪因魯、樑兩地的地理位置在吳國境內，所以改封弟弟魯王劉永爲甘陵王 ，樑王劉理爲安平王。
延熙七年(244年)，劉理去世，諡號悼王，時年不滿三十歲。其子劉胤繼承安平王的爵位。
