世界上最早的導彈是1944年德國研製成功的V-1火箭，因其外形像一架無人駕駛飛機，又稱飛機型飛彈。該火箭是世界上最早的戰術導彈，也是現代導彈的雛形。彈長7.6米，彈重2.2噸，最大直徑0.82米，翼展5.5米，最大飛行速度爲650千米/小時，射程370千米，飛行高度爲2000米。第二次世界大戰時該火箭被使用襲擊英國，先後共發射了1萬多枚，其中有50%被英國飛機和髙炮等武器攔截，只有32%真正落在英國境內。這也是世界上最先用於實戰的導彈，以後的導彈都是在它的基礎上發展起來的。
德國人在1930年代就開始使用無人駕駛的飛機開展導彈方面的研究、實驗工作。但是隨着德國在1939年至1941年所進行的軍事行動，導彈方面的研究計劃的預算和投入都減少了。然而在1942年6月，英國皇家空軍的炸彈突然在德國城市上空投下，而德國空軍轟炸機在對英格蘭的報復性轟炸中卻損失更多的飛機和飛行員。德國空軍開始考慮用其它的方法對英格蘭進行空中打擊。但是此時正在研發的V-2遠程導彈的發展卻正在遇到困難，裹足不前，並且V-2畢竟是屬於陸軍的發展項目。
德國空軍在經過論證以後，批准了發展一種小型而又廉宜的導彈的發展計劃。這種導彈計劃射程在250公里(155哩)，可攜帶一個800公斤(1,760磅)的彈頭，能夠打擊到特定的某個城市的某個區域。導彈依靠很高的速度和超低空飛行來避開攔截的飛機和炮火。爲了保密的需要，這個計劃被掩飾的稱爲“Flak Ziel Geraet(FZG)”(新型的高射炮)或者在文件中稱呼其爲“防空用靶機設備”(anti-aircrafttargetapparatus)。導彈準備使用脈衝式噴氣發動機提供動力。這種裝置由Paul Schmidt在1930年代研製成功，有關的資料空軍已經在1937年由武器局獲得。
脈衝式噴氣發動機就像是一個小而旺的“火爐”，德國空軍決定使用這種發動機用於導彈的發展研究主要的因素是看上了其簡單實用且成本低廉。它產生動力的基本原理是被吸入的空氣在燃燒室內燃燒後向後噴射氣流。被吸入到發動機的空氣與燃料混合後被火花塞點燃，在混合物燃燒前進氣口的活門急速關閉，燃燒產生出很大的脈衝推力從排氣口衝出。在這之後進氣口的活門再度打開以吸入空氣。發動機每秒可以完成42個這樣的週期。發動機在工作時衝出的氣流擠壓正常的空氣會造成很響的低顫音，這種聲音很快的就將會爲英格蘭的居民所熟悉。
其實Schmidt所發明的脈衝式噴氣發動機是一種比較簡陋的發動機，在武器局時就險些被扼殺。它只能在較低的海拔高度工作，且維修和保養很困難，同時其進氣口的活門很快的就會被磨損穿透。但是對於導彈這種一次性使用的武器而言，這種發動機就有了很大的優勢：它結構簡單，造價低廉，推力大—可以達到270千克(600磅)。此外，它可以使用低標號的汽油作爲燃料，而不是使用寶貴的高辛烷值航空燃料。
當時有3家德國公司參與了導彈的製造工作。Fiesler公司負責製造導彈的機身。Argus公司(Schmidt就是其老闆)負責製造脈衝式噴氣發動機。Askani公司負責製造導彈的導航系統。
導彈的試驗原型在1942年12月由一駕FW-200進行了空投滑翔試飛，並在聖誕節那天完成了自身動力推進試飛。第一次自身動力推進試飛所表現出來的效果令人感到痛苦，它只飛行了1公里，並且原型機在這次試飛中失控墜毀。
爲了解決這些問題，曾考慮使用有人駕駛的導彈方案。在彈頭的後部位置再加上一個長型的駕駛艙，駕駛員將躺在艙內駕駛導彈。這種方案的樣機進行了幾次測試飛行。值得一提的是試飛的飛行員是一位勇敢的女性：HannaReitsch。她在試飛時也還提出過不少的技術方案。
1943年5月26日，納粹黨的高層人員在波羅的海城市Peenemunde視察了導彈的測試情況，以評估這種導彈的發展狀況。高層的結論是他們全力支持開發完成這種武器，並且希望要加快研究的進展。同時也批准了建立一個導彈的發射基地，並製造相應的發射架。隨後在法國西北部的PasdeCalais建立了100部發射裝置，擁有每天發射數千枚導彈的能力。同時PasdeCalais距倫敦的直線距離只有200公里(120哩)
導彈的研究進入了精密原型製造階段。結合了以前各駕試驗機優點的原型機被命名爲“Kirshkern(硬殼蛤)”。在正式生產時導彈的編號爲“FieslerFi-103”或“FZG-76”。在非正式的文件中一般都被稱爲“V-1”“1號復仇武器”。
英國皇家空軍的偵察機從1942年5月中旬起就注意到了在Peenemunde所進行的“奇怪現象”。雖然偵察機所拍攝的照片並不清晰，盟軍的情報機關並不能確定德國人在Peenemunde進行的是什麼樣的工作，但是英國皇家空軍還是在1943年夏對Peenemunde進行了外科手術式空中打擊，這次打擊並沒有有效的減緩德國人的發展計劃。隨後不久，美國陸軍航空兵對法國PasdeCalais的發射裝置進行了猛烈的轟炸，摧毀了大部分的地面設施。在1943年11月28日，英國皇家空軍再一次對Peenemunde地區進行拍照偵察。這次偵察拍下了清晰度很高的照片。皇家空軍准尉B.史密斯(Babington Smith)在分析照片時注意到了一個可疑的斑點，放大處理後可以分辨出是一架正在發射架上的導彈樣機英國情報機關終於明白德國人在進行什幺樣的祕密研究。並且根據照片推斷德國人在數週內就可以向英國發射這種新式武器進行打擊。
盟軍對德國人隱藏在地下的研究設施進行了持續的轟炸。但這已經是無濟於事，此時導彈已經進入了生產階段。並且新的發射位置都在更隱蔽的地方。德國人最後還向瑞典境內發射了幾枚導彈，以最後測試和記錄導彈飛行數據和檢驗其射程。
1944年6月13日，第一枚V-1導彈對着倫敦發射了。在這一天只向倫敦發射了10餘枚導彈。發射基地的司令官接到的命令是發射所有的在基地的導彈，但是其並沒有做好全部發射的準備工作。所以當他接到發射命令時只發射少量的導彈遍又開始其準備工作了。
正式的“導彈閃擊戰”是在1944年6月15日開始。當天德國人共向倫敦發射了244枚V-1導彈，向南安普敦發射了50枚。其中有144枚越過了英吉利海峽;73枚擊中了倫敦，有幾枚被擊落;其它大部分落在泰晤士河以南的地方。射向南安普敦的V-1有一些擊中了目標，還有一些迷航的導彈落在了諾福克(Norfolk)。
