武王去世後，發生武庚、管蔡之亂，連帶東方諸國也起兵，周公東征後，平定了叛亂，統一了國家。成王七年，爲控制東征後新佔領的東部地區成王將原本封在河南魯山的周公遷封到山東曲阜，建立魯國，統治原商奄之民和從殷都遷來的殷民，擔負穩定東部地區局勢、充當周朝政權藩屏的任務。
伯禽就封時，周公語重心長地告誡他說：“我是文王的兒子、武王的弟弟、今王的叔父，我在天下也算是不輕不賤的人。然而我洗一次澡要三次握着溼頭髮出來，吃一頓飯要三次吐掉嘴中的食物，以接待賢士的來訪。即使是這樣，我還怕失掉天下的賢人。你到魯國去，千萬不可因爲自己是國君而驕傲待人。”伯禽臨行時又問周公：“請問如何治魯?採用什麼方法有效?”周公回答說：“務在利民而不要以利民者自居。”
伯禽牢記周公的教導，來到魯國後努力發展生產，教育人民遵守禮儀規範，尋訪天下賢士，把魯國治理得井井有條，隨之帶去的有“殷民六族”，控制了舊奄國土地及人民，國號、氏號爲魯，目的是爲了“生以養周公，死以周公主”，用來褒獎周公的。
在伯禽建立魯國的初期，東方局勢仍然不穩。雖然周公東征踐奄、遷蒲姑，攻滅了東夷最大的兩個國家，但還有許多少數民族的夷人、戎人對新建立的周朝政權懷有敵意，特別是把周朝在東方建立的諸侯國視爲眼中釘、肉中刺，千方百計想把它搞垮。
有一年，魯國南部的淮夷、徐戎兩個少數民族集團，同時發生叛亂。他們把攻擊的矛頭直指新建的魯國。伯禽的率領魯國軍隊努力奮戰，擊退了淮夷徐戎的來犯，平定了少數民族的叛亂，保衛了魯國的安全。伯禽分封到魯國後，牢記周公的教育和囑託，出色地完成了擔負周室藩屏的任務，在政治上、軍事上都作出卓越的貢獻。
伯禽在魯國苦心經營了三年，纔去西周的都城鎬京（今西安附近）向周公彙報國政。周公問道；“爲什麼報政這麼晚呢？”伯禽回答說“我在改造了當地的風俗，變革了當地的禮儀。尋常百姓父母死後也要服喪三年，所以到這時候纔來報政。”
伯禽堅持以周禮治國，在位46年，魯國的政治經濟都出現了新局面。其轄區北至泰山，南達徐淮，東至黃海，西抵陽谷一帶，成爲周王朝控制東方的一個重要邦國，並享有“禮義之邦”的美稱。其爵位爲諸侯最高等級公，諸侯之長。
